(飞行)控制器输出功能¶
所有(飞行)控制器伺服/电机输出均可映射到 ArduPilot 支持的任何输出功能。本页介绍如何配置这些输出通道，以及可分配给输出的每个可用功能。
ArduPilot 支持多达 32 路输出。这些输出可通过 DroneCAN ESC 或直接从(飞行)控制器输出，或两者混合使用。
备注
请参阅左侧边栏菜单中的主要输出类别，以快速浏览本页所需的功能。
SERVOn_FUNCTION 参数¶
在 GCS 的高级参数视图中，您会发现每个 SERVO 输出通道都有一个 SERVOn_FUNCTION 参数。例如 servo5_function 控制通道 5 的输出功能、 servo6_function 控制通道 6 的输出功能，以此类推。
并非每辆车都具备所有功能。首次加载飞行器类型的固件时，默认设置为 0。初始设置时，在Mission Planner地面站中选择机架配置将把输出设置为该机架类型的基本典型功能。例如，固定翼飞机将把前四个输出（SERVO1-SERVO4）分别设置为副翼、升降舵、油门和方向舵功能。
所有这些功能都可以在多个通道上使用。因此，如果您出于某种原因需要 3 个电梯通道，您可以设置 SERVOn_FUNCTION
将 3 个输出通道上的输出值调至 19。
配置¶
可以使用Mission Planner地面站的 "伺服 "选项卡进行配置，也可以直接通过设置 SERVOx_FUNCTION 参数的输出。
例如，如果您希望将 Copter quad-x 框架的电机从 猫咪角落默认 顺时针方向的方法更合理，请进行以下更改：
servo1_function 保留为 33（又名 "电机 1"，右前方）
servo2_function 从 34（又名 "电机 2"，左后方）改为 36（4 号电机，右后方）
servo3_function 从 35（又名 "3 号电机"，左前方）改为 34（2 号电机，左后方）
servo4_function 从 36（又名 "4 号电机"，右后方）改为 35（3 号电机，左前方）
通用功能¶
功能 |
身份证 |
有多种颜色可供选择： |
残疾 |
0 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru |
1 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru1 |
51 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru2 |
52 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru3 |
53 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru4 |
54 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru5 |
55 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru6 |
56 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru7 |
57 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru8 |
58 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru9 |
59 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru10 |
60 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru11 |
61 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru12 |
62 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru13 |
63 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru14 |
64 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru15 |
65 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCPassThru16 |
66 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN1 缩放 |
140 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN2Scaled |
141 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN3Scaled |
142 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN4Scaled |
143 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN5Scaled |
144 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN6Scaled |
145 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN7Scaled |
146 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN8Scaled |
147 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN9Scaled |
148 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN10 缩放 |
149 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN11Scaled |
150 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN12Scaled |
151 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN13Scaled |
152 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN14Scaled |
153 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN15Scaled |
154 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
RCIN16Scaled |
155 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
残疾¶
正常操作时，禁用输出功能会将通道的输出值设置为 0，即不发送 PWM 脉冲。但当使用 MAVLink 覆盖通道或任务伺服设置时，则属于例外情况。因此在某些方面，"禁用 "也可称为 "任务控制"。
在执行自动任务时，您可以要求将伺服设置为任务中的某个值。在这种情况下，您应该将该通道的 SERVOn_FUNCTION 设置为禁用，这样在任务设置数值后，其他输出函数就不会立即更改该数值。
RCPassThru¶
将通道设置为 RCPassThru 意味着它将输出从相应输入通道进入电路板的值。例如 servo5_function 为 1（表示 RCPassThru），那么通道 5 的输出将始终等于通道 5 的输入。
备注
伺服输出将与 RC 输入源的 PWM 值完全匹配。在该模式下，RCx_TRIM/_MIN/_MAX 和 SERVOx_TRIM/_MIN/_MAX 无效。
RCPassThru1 至 RCPassThru16¶
操作方法与上述 RCPassThru 相同。不过，它的 SERVOx 输出由 RCx 输入，可指定任何 RC 输入来控制该输出。例如，RCPassThru 1 (51) 将分配 RC 通道 1 输入来控制输出。因此，对于输出 1，将 51 分配给 servo1_function 与将通过 RC 通道 1 的值 1 分配给输出相同。
备注
通常情况下，直通输出将在 RC 故障安全期间保持其最后有效值。通过设置 伺服_rc_fs_msk选择的直通输出可设置为输入通道为中性。这对于控制伺服云台或其他手动控制功能的输出非常有用。
RCIN1 缩放至 RCIN16 缩放¶
其操作类似于上述 RCPassThru1 至 RCPassThru16。不过，它不是将接收到的 PWM 准确地传递到输出端，而是对其进行缩放，同时还遵守 RC 输入的死区（DZ）。
从输入微调值到最大输入值的上 PWM 范围转换为相应的输出微调值到最大参数值范围，输入微调值以下的范围也是如此，如下图所示：
备注
在某些情况下，SERVOx_MIN/MAX 值可能大于Mission Planner地面站允许的值。请使用 "配置/完整参数树 "视图设置超出其正常 "安全 "范围的参数。
备注
在 RC 故障安全期间，正常比例的直通输出将保持其最后有效值。通过设置 伺服_rc_fs_msk选择的直通输出可设置为输入通道为中性。这对于控制伺服云台或其他手动控制功能的输出非常有用。
飞机功能（也适用于垂直起降固定翼飞行器）¶
功能 |
身份证 |
有多种颜色可供选择： |
副翼 |
4 |
固定翼飞行器 |
电梯 |
19 |
固定翼飞行器 |
节流阀/电门 |
70 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
左节流阀 |
73 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
节流阀右侧 |
74 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
舵 |
21 |
固定翼飞行器 |
襟翼 |
2 |
固定翼飞行器 |
自动襟翼 |
3 |
固定翼飞行器 |
左翼 |
24 |
固定翼飞行器 |
Flaperon Right |
25 |
固定翼飞行器 |
左 Elevon |
77 |
固定翼飞行器 |
Elevon Right |
78 |
固定翼飞行器 |
左 V 形尾翼 |
79 |
固定翼飞行器 |
右 V 形尾翼 |
80 |
固定翼飞行器 |
差速器扰流板左侧1 |
16 |
固定翼飞行器 |
差速器扰流板右侧1 |
17 |
固定翼飞行器 |
差速器扰流板左侧2 |
86 |
固定翼飞行器 |
差速器扰流板右侧2 |
87 |
固定翼飞行器 |
地面转向 |
26 |
飞机、漫游车 |
提升发动机节气门 |
81 |
Copter, QuadPlane |
电机启用开关 |
30 |
Copter, QuadPlane |
起落架 |
29 |
旋翼飞行器、飞机 |
空气制动器 |
110 |
固定翼飞行器 |
副翼¶
副翼输出功能提供副翼输出，每个通道都有自己的微调和量程。当您想分别微调每个副翼时，或者当您的主滚动控制设置为 埃利冯斯您还需要一些普通副翼。
电梯¶
升降输出功能提供升降输出。可以有多个输出，每个输出都有单独的每通道微调和范围。当您想单独调整每个升降舵时，或者如果您的主俯仰控制设置为 埃利冯斯您还需要一些普通电梯。
节流阀/电门¶
用于载具电机功率控制的典型伺服输出。多引擎载具可使用多个输出。普通固定翼飞机、单旋翼旋翼飞行器和漫游车的主要动力控制输出。
油门左/右¶
在 Plane 中，这些输出用于双引擎飞机的差动推力，影响基本油门值的偏航量由以下因素决定 RUDD_DT_GAIN.此外，在 Plane 的定向尾翼中，这些是电机输出。在UGV无人车中，这些输出用于控制转向器中的转向电机。 滑移转向车.在 Copter 中，这些输出用于双翼旋翼飞行器电机。
舵¶
方向舵输出功能提供了一个方向舵输出，每个通道都有自己的微调和量程。单独的方向舵通道对于机头方向舵特别有用，因为与普通方向舵通道相比，机头方向舵可能需要反转，或者对于多方向舵飞机特别有用。
襟翼¶
当一个通道被设置为瓣膜时，其值来自瓣膜 rc 输入通道，该通道是通过指定 RCx_FUNCTION = 208 到和/或从 自动襟翼 功能。您可能希望使用该功能而不是 RCPassThru，原因是您可以设置具有不同微调和范围的多个襟翼通道，而且您可能希望利用 FLAP_SLEWRATE 以限制襟翼的移动速度。
自动襟翼¶
自动襟翼输出功能的行为与襟翼输出功能类似，但它也可以接受来自以下设备的自动襟翼输出控制 tkoff_flap_pcnt 和 襟翼百分比 参数，以及 FLAP_1_SPEED, FLAP_1_PERCNT, FLAP_2_SPEED 和 FLAP_2_PERCNT 参数。
如果同时设置了遥控襟翼输入通道 (RCx_OPTION = 208）并设置了自动襟翼功能，则应用的襟翼量为两者中的较大者。
翼板¶
使用 SERVOn_FUNCTION 24 和 25（FlaperonLeft / FlaperonRight）可以设置襟翼，即兼作襟翼的副翼。它们对于有副翼但没有襟翼的飞机非常有用。
参见 翼片指南 部分了解更多详情。
请注意，襟翼的作用与自动襟翼或普通襟翼类似，上文已对输出的襟翼部分进行了描述。
左/右升降器¶
提供以下输出 电梯.
左/右 V 形尾翼¶
提供以下输出 V 形尾翼飞机.
左/右差速器扰流板¶
参见 差速器扰流板 节。
地面转向¶
地面转向（GroundSteering）输出功能的作用与方向舵输出功能非常相似，但它只在飞机低于地面时起作用。 地面转向高度 高度在高于 地面转向高度 输出将是该通道的微调值。
请参阅有关 设置地面转向
提升发动机节气门¶
该输出用于辅助设备的节流控制。 增压器电机 用于在多旋翼飞行器和四旋翼飞行器中增加额外的垂直推力源。
电机启用开关¶
该输出可反映载具的 ARM/DISARM 状态，以控制电机使能/关断开关。上膛时为 SERVOx_MAX pwm，撤膛时为 SERVOx_MIN pwm。
起落架¶
该输出控制旋翼飞行器和飞机的起落架伺服器。参见 起落架 了解更多信息。
空气制动器¶
该输出用于空气制动控制。手动输入控制通过 RCx_OPTION = 210.更多信息请参见 空气制动器.
飞行器/垂直起降功能¶
功能 |
身份证 |
有多种颜色可供选择： |
电机 1 |
33 |
Copter, QuadPlane, HeliQuad, Traditional & Dual 旋翼飞行器 |
电机 2 |
34 |
Copter, QuadPlane, HeliQuad, Traditional & Dual 旋翼飞行器 |
电机 3 |
35 |
Copter, QuadPlane, HeliQuad, Traditional & Dual 旋翼飞行器 |
电机 4 |
36 |
Copter, QuadPlane, HeliQuad, Traditional & Dual 旋翼飞行器 |
电机 5 |
37 |
Copter, QuadPlane, Dual Helicopter |
电机 6 |
38 |
Copter, QuadPlane, Dual Helicopter |
电机 7 |
39 |
Copter, QuadPlane |
电机 8 |
40 |
Copter, QuadPlane |
发动机 9 |
82 |
旋翼飞行器 |
电机 10 |
83 |
旋翼飞行器 |
电机 11 |
84 |
旋翼飞行器 |
电机 12 |
85 |
旋翼飞行器 |
电机倾斜 |
41 |
垂直起降 |
左节流阀 |
73 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
节流阀右侧 |
74 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
左倾斜电机 |
75 |
Copter, QuadPlane |
右倾斜电机 |
76 |
Copter, QuadPlane |
后倾电机 |
45 |
垂直起降 |
左后倾斜电机 |
46 |
垂直起降 |
右后倾斜电机 |
47 |
垂直起降 |
提升发动机节气门 |
81 |
Copter, QuadPlane |
电机启用开关 |
30 |
Copter, QuadPlane |
降落伞释放 |
27 |
旋翼飞行器 |
起落架 |
29 |
旋翼飞行器、飞机 |
卷扬机 |
88 |
旋翼飞行器 |
转子头转速 |
31 |
传统 & 双旋翼飞行器、HeliQuad |
尾旋翼速度 |
32 |
传统旋翼飞行器 |
电机 1 - 12¶
这些是 Copter 和 QuadPlane VTOL 电机输出。多旋翼机请参见 电机顺序图.或参见 传统旋翼飞行器或 单旋翼和同轴旋翼或 HeliQuads（可变螺距多旋翼飞行器）.
关于垂直起降固定翼飞行器，请参见 垂直起降框架设置 用于电机输出配置。
油门左/右¶
在 Plane 中，这些输出用于双引擎飞机的差动推力，影响基本油门值的偏航量由以下因素决定 RUDD_DT_GAIN.此外，在 Plane 的定向尾翼中，这些是电机输出。在UGV无人车中，这些输出用于控制转向器中的转向电机。 滑移转向车.在 Copter 中，这些输出用于双翼旋翼飞行器电机。
倾斜电机/ 倾斜电机左/ 倾斜电机右/ 倾斜电机后/ 倾斜电机后左/ 倾斜电机后右¶
这些输出控制倾斜伺服器，用于 倾斜旋翼机 飞机和双翼旋翼飞行器。
提升发动机节气门¶
该输出用于辅助设备的节流控制。 增压器电机 用于在多旋翼飞行器和四旋翼飞行器中增加额外的垂直推力源。
电机启用开关¶
该输出可反映载具的 ARM/DISARM 状态，以控制电机使能/关断开关。上膛时为 SERVOx_MAX pwm，撤膛时为 SERVOx_MIN pwm。
降落伞释放¶
参见 降落伞 节。
起落架¶
该输出控制旋翼飞行器和飞机的起落架伺服器。参见 起落架 了解更多信息。
卷扬机¶
该输出控制一个卷扬机，用于在 Copter 中运送物体。
转子头转速¶
电机控制输出，用于 传统旋翼飞行器.
尾旋翼速度¶
输出至 传统旋翼飞行器 尾旋翼电调/控制器（未来改进）。
漫游功能¶
功能 |
身份证 |
有多种颜色可供选择： |
地面转向 |
26 |
飞机、漫游车 |
节流阀/电门 |
70 |
飞机, 垂直起降固定翼飞行器, 旋翼飞行器, UGV无人车 |
左节流阀 |
73 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
节流阀右侧 |
74 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
主帆布 |
89 |
无人车UGV |
节流阀/电门¶
用于载具电机功率控制的典型伺服输出。多引擎载具可使用多个输出。普通固定翼飞机、单旋翼旋翼飞行器和漫游车的主要动力控制输出。
油门左/右¶
在 Plane 中，这些输出用于双引擎飞机的差动推力，影响基本油门值的偏航量由以下因素决定 RUDD_DT_GAIN.此外，在 Plane 的定向尾翼中，这些是电机输出。在UGV无人车中，这些输出用于控制转向器中的转向电机。 滑移转向车.在 Copter 中，这些输出用于双翼旋翼飞行器电机。
主帆布¶
该输出用于控制罗孚帆船的主帆。参见 帆船设置 设置以获取更多信息。
天线跟踪器功能¶
功能 |
身份证 |
有多种颜色可供选择： |
跟踪器偏航 |
71 |
天线跟踪器 |
跟踪器间距 |
72 |
天线跟踪器 |
跟踪器偏航/前平移/俯仰¶
这些输出控制俯仰和偏航舵机，用于 天线跟踪器.
摄像机/云台功能¶
功能 |
身份证 |
有多种颜色可供选择： |
亚乌山 |
6 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
安装间距 |
7 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
安装卷轴 |
8 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
安装 展开/收回 |
9 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
相机触发器 |
10 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
偏航2 |
12 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
安装2 间距 |
13 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
安装2 卷 |
14 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
安装2 展开/收回 |
15 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
相机 ISO |
90 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
相机光圈 |
91 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
相机对焦 |
92 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
相机快门速度 |
93 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
安装偏航/前平移/俯仰/滚动/展开装置¶
这些控制输出通道用于控制伺服云台。请参见 摄像机云台配置文档 了解详情。
Mount2 选项相同，但可控制第二个相机云台。
相机触发器¶
Camera_trigger 输出函数用于通过伺服触发摄像机。请参见 相机万向节文档 了解详情。
相机 ISO/光圈/对焦/快门速度¶
这些输出用于远程控制 BMMC（Blackmagic Micro Cinema Camera）兼容设备的上述数值。
内燃机功能¶
功能 |
身份证 |
有多种颜色可供选择： |
点火 |
67 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
扼流圈 |
68 |
留待日后使用 |
启动器 |
69 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
点火/启动/熄火¶
用于控制内燃机的火花塞/点火器、启动电机和扼流圈。参见 内燃机（ICE）.
neopixel LED 灯串¶
Neopixel LED/灯串 可使用 功能 身份证 120-123从而支持多达四个独立控制的字符串。这些字符串可用于 ArduPilot 通知和警告（参见 通知设备配置 ）或通过 LUA 脚本控制（见 Lua 脚本.所有载具均可使用。
ProfiLEDs¶
ProfiLEDs 可使用 功能 身份证 129-132因此，最多可支持三个串，由一个公共时钟独立控制。这些可用于 ArduPilot 通知和警告（参见 通知设备配置 ）或通过 LUA 脚本控制（见 Lua 脚本.所有载具均可使用。参见 :ref：
杂项功能¶
功能 |
身份证 |
有多种颜色可供选择： |
机械爪/机械手臂 |
28 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
EggDrop |
11 |
已停用 |
喷雾器泵 |
22 |
旋翼飞行器 |
喷雾器 混合器 |
23 |
旋翼飞行器 |
输出 SERVOn_MIN PWM 值 |
134 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
输出 SERVOn_TRIM PWM 值 |
135 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
输出 SERVOn_MAX PWM 值 |
136 |
飞机、旋翼飞行器、漫游车 |
机械爪/机械手臂¶
该输出用于控制伺服或电磁机械爪/机械手臂，以夹持物品进行交货。参见 机械爪/机械手臂（用于输送） 了解更多信息。
喷雾器泵/搅拌器¶
这些输出正在控制一个 农作物喷雾器.
输出 SERVOn MAX/MIN/TRIM¶
持续输出为该输出设置的参数值。用于按钮检测。参见 按钮
通用 lua 脚本输出¶
Lua 脚本 还可以直接控制(飞行)控制器的输出。使用方法 功能 身份证 94-109 如果(飞行)控制器具备这种功能，则可配置多达 16 个此类输出。所有载具均可使用。
内部控制器访问¶
功能 |
身份证 |
有多种颜色可供选择： |
费率滚动 |
124 |
旋翼飞行器 |
速率间距 |
125 |
旋翼飞行器 |
速率推力 |
126 |
旋翼飞行器 |
偏航率 |
127 |
旋翼飞行器 |
这些输出提供姿态控制环路中的前馈项，并按 ATC_RAT_x_FF PID 参数值缩放，用于滚转/前平移/俯仰/偏航/航向，供外部飞行器控制器使用。
默认值¶
无论是加载固件还是选择框架类型，都会为输出功能设置某些默认值。用户可根据需要将这些值移至其他伺服/电机输出端。默认值如下所示：
载具型伺服器 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
多旋翼飞行器 |
33 |
34 |
35 |
36 |
37 |
38 |
39 |
40 |
82 |
83 |
84 |
85 |
三旋翼飞行器 |
33 |
34 |
0 |
36 |
0 |
0 |
39 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
单旋翼 / 共轴旋翼 |
33 |
34 |
35 |
36 |
37 |
38 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
传统旋翼飞行器 |
33 |
34 |
35 |
36 |
0 |
0 |
0 |
31 |
0 |
0 |
0 |
0 |
双旋翼飞行器 |
33 |
34 |
35 |
36 |
37 |
38 |
0 |
31 |
0 |
0 |
0 |
0 |
HeliQuad |
33 |
34 |
35 |
36 |
0 |
0 |
0 |
31 |
0 |
0 |
0 |
0 |
固定翼飞机/尾翼 |
4 |
19 |
21 |
70 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
垂直起降 |
4 |
19 |
21 |
70 |
33 |
34 |
35 |
36 |
0 |
0 |
0 |
0 |
垂直起降三旋翼飞行器 |
4 |
19 |
21 |
70 |
33 |
34 |
0 |
36 |
0 |
0 |
39 |
0 |
无人车UGV |
26 |
0 |
70 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
备注
路虎防滑转向载具需要手动将 SERVO1 和 SERVO3 更改为左油门和右油门，以启用防滑转向。