智能 RTL 模式

当切换到智能 RTL 模式时，与普通 RTL 模式一样，载具会尝试返回原点。该模式的 "智能 "之处在于，它将沿着安全路径返回原点，而不是直接返回原点。如果在载具和原点之间有障碍物，这将非常有用。一旦到达目的地，如果是地面载具，它将保持位置不变；如果是船只，它将在目的地周围徘徊/绕圈。

备注

当漫游车上膛时，载具必须有良好的位置估计（LED 指示灯应为绿色），否则 SmartRTL 将被禁用。如果在没有良好位置估计的情况下上膛，则会向地面站发送 "SmartRTL 已停用：位置不良"。

当载具以任何其他模式飞行时，都会在缓冲区中捕捉返回家园的路径。路径会被 "简化"（即把弯曲的路径变成一系列直线）和 "微调"（即删除循环）。缓冲区的大小有限（见下文）。当缓冲区接近满时，地面站将收到 "SmartRTL 空间不足 "的信息，一旦缓冲区满，地面站的 HUD 上将显示 "SmartRTL 已停用：缓冲区已满"，用户将无法再切换到该模式。为了避免 SmartRTL 被停用，可以暂时切换到该模式，返回时暂时对路径点放血，然后退出该模式并继续前进，直到空间再次变小。

• RTL_SPEED 可用于设置载具返回原点的速度（米/秒）。默认情况下，该参数为零，即 WP_SPEED 将使用参数值，或 CRUISE_SPEED 在 Rover 4.0 之前的版本中，如果 WP_SPEED 也为 0。

• SRTL_ACCURACY 控制简化和剪枝的精度（以米为单位）。简化算法会将弯曲的路径转化为直线，但直线与原始路径的距离绝不能超过这个距离。剪枝算法会剪掉相距不超过这个米数的路径。

• SRTL_POINTS 控制可存储的最大点数。每增加 100 个点需要大约 3k 的 RAM。允许的最大点数为 500。