转向模式

在转向模式下，用户的转向杆控制载具的横向加速度，油门杆控制载具的速度。在给定转向杆百分比的情况下，载具将被控制以尝试转弯，其横向加速度为转弯时产生的重力的该百分比。 转向_RADIUS 以当前目标速度转弯，速度不得超过 ATC_TURN_MAX_G G。因此，在较低的速度下，完全操纵杆转向输入的转弯半径将是 转向_RADIUS随速度逐渐增加，从而 ATC_TURN_MAX_G 不超标。一旦输入回到中位，载具将尝试保持航向，补偿外部影响，即 "航向保持"。对于地面载具，这可以防止翻车或侧滑。

• 的 转向_RADIUS 参数控制转弯的最大强度。数字越小，转弯的力度越大。这是地面载具通常在低速行驶时所能达到的最窄半径。

• 的 ATC_TURN_MAX_G 该参数设置了转向时横向 G 值的最大限制，以防止地面载具侧翻或打滑。

• 在不移动时，滑移转向载具会对转向输入做出反应，但普通的转向油门漫游车几乎没有转向反应。

• 最高速度是根据 巡航节流 和 CRUISE_SPEED 参数。这些参数在 调整速度和油门 page.

• 物体回避 在此模式下处于活动状态（如果已配置）。

• 的早期版本（在 Rover 3.4.1 之前）中的 转速增益 (路虎 3.1 及更高版本）或 WP_OVERSHOOT 参数会减慢车速，就像在 载具.在 飞行稳定调整导航 页。目前的稳定版本在转向模式中两个参数都不使用。

• 该模式可用于调整 转向率 和 速度控制器 在尝试调整之前 导航控制但使用 Acro 模式 以防止转向模式限制任何转弯速率。