圆圈模式

圆将绕位于 CIRCLE_RADIUS 载具前方几厘米处，车头对准中心点。

备注

这些单位是 厘米 来自 AC 3.2（以前为米）。在所有版本的代码中，Mission Planner地面站都将单位报告为厘米。

设置 CIRCLE_RADIUS 归零会使旋翼飞行器停留在原位并缓慢旋转（适用于全景拍摄）。

通过更改 圈速 参数。正值表示顺时针旋转，负值表示逆时针旋转。如果向圆心方向的加速度需要超过在 "加速度 "参数中设置的最大加速度，则载具可能无法达到所需的速度。 WPNAV_ACCEL 参数（单位为 cm/s/s）。

上述设定的圆周率可通过两种方法在飞行中进行动态调整。第一种是使用遥控通道 6，如果 飞行稳定调整 选项设置为 39，可以在通道最小值和最大值时将速率降低 50%或增加 100%。另一种方法是启用 圈形控制 参数，可通过摇杆调节半径和速度。

圆环控制选项

启用后 圈形控制 参数可以调整圆的半径和角速度，适用于 4.1 之前的固件版本。在 4.1 及以后的固件版本中， CIRCLE_OPTIONS 位掩码参数控制飞行员可以用摇杆和圆模式操作来调整哪些动作。

当 CIRCLE_OPTIONS 飞行员可以通过控制杆调节圆的半径和角速度：

• 向上摇杆（降低 RC pwm）可减小半径，直至为零。从 FPV 的角度考虑向前移动。

• 俯仰杆向下（增加 RC pwm）可增加半径。从 FPV 的角度考虑后移。

• 向右滚动摇杆（顺时针方向）将在顺时针方向移动时提高速度，或在逆时针方向移动时降低速度，直到速度为零时停止。

• 向左滚动摇杆（逆时针方向）将在逆时针方向移动的同时提高速度，或在顺时针方向移动的同时降低速度，直到速度为零时停止。一旦停止（速度为 0），松开滚动杆并再次向任一方向推动，就会重新开始向所需方向移动。因此，是的，这可以让您在飞行中完全改变方向。

• 当 CH6 飞行稳定调整旋钮设置为圆周率时，滚动杆速率变化将被抑制。

• 在无线电故障安全状态下，所有摇杆变化都会受到抑制（即如果位置悬停转弯是任务的一部分，则在故障安全状态下继续执行任务）。

• 上述操作实际上不会更改存储的 circle_rate 或 circle_radius 参数。重启后，任何对速率和半径的更改都将消失，并将使用参数值。因此，每次新的飞行都不会给用户带来任何意外。

当 CIRCLE_OPTIONS 参数时，飞行器将面向行进方向绕圈；反之，飞行器将在绕圈时将机头对准圆心。当 CIRCLE_OPTIONS 参数，圆心位置将在进入模式时设置在当前位置，而不是在开始时设置在圆周上，圆心位于 Copter 前方。当 CIRCLE_OPTIONS 参数卡口（如果使用）的 ROI（又称感兴趣区）将设置在圆心上，使卡口始终朝向圆心。

其他说明

飞行员无法控制滚转和俯仰，但可以通过油门杆改变高度，如图所示 高度保持模式 或 位置悬停模式.

飞行员可以控制旋翼飞行器的偏航，但(飞行)控制器不会重新控制偏航，直到重新启用圆周模式。

任务指挥部 转角 在任务中调用 "圆圈 "模式。