RTL 模式

RTL 模式（返回启动模式）可将 Copter 从当前位置导航至原点上方悬停。RTL 模式的行为可由几个可调参数控制。本页介绍如何使用和自定义 RTL 模式。

概述

选择 RTL 模式时，飞行器将返回原点，如果已设置集结点，则返回最近的集结点。

飞行器将首先上升至少 RTL_CLIMB_MIN 或 RTL_ALT以较高者为准，然后才能回家。默认值为 RTL_ALT 为 15 米。在任何情况下，该高度都不得低于 2 米。

高度参考框架由集结点（如果前往其中一个集结点）设定，或由 RTL_ALT_TYPE 选择相对于 "首页 "或 "地形"。如果 WPNAV_RFND_USE = 1 且选择了 "地形"，则将使用测距仪。

../_images/RTL.jpg

如果在接近返回点时输入 RTL，可以限制 Copter 爬升的高度，以避免不必要的爬升和下降。在 RTL_CONE_SLOPE 参数决定了以返回点为中心的倒锥体的斜率。这将根据以下因素降低上述返回高度： 与返回点的距离 * 返回点的高度 * 返回点的距离 * 返回点的高度 * 返回点的距离 * 返回点的距离 * 返回点的高度 RTL_CONE_SLOPE.因此，如果在距离返航点 10 米处进入模式，使用默认斜率 "3"，那么返航前的高度上升将被限制在 30 米以内。根据其他参数，可能会更低，但不会更高。如果斜率设置为 "0.5"，那么在返回点之前的初始爬升高度将不超过 5 米。如果设置为 "0"，则会禁用该限制。"0.5 "是最小坡度。同样，2 米是最低返航高度。

RTL 模式需要可靠的位置估计才能正常工作，通常由 GPS 和指南针提供。默认的上膛前检查将确保在上膛前获得具有足够 HDOP 的 3D GPS 锁定，并确保您的测距仪按预期工作。使用非默认上膛检查时，请确保您有足够的 GPS 锁定和/或可靠的位置估计，以便 RTL 按预期运行。

RTL 会命令旋翼飞行器返回原点，这意味着它将返回上膛时的位置。因此，原点应始终是您的遥控飞行器的实际 GPS 起飞位置，不受阻碍且远离人群。就 Copter 而言，如果您获得 GPS 锁定，然后对旋翼飞行器进行上膛，那么原点就是旋翼飞行器上膛时所在的位置。这意味着如果您在 Copter 中执行 RTL，它将返回到上膛时的位置。

警告

在 RTL 模式下，(飞行)控制器使用测量气压的气压计作为确定高度的主要手段（"压力高度"），如果飞行区域内的气压发生变化，旋翼飞行器将跟随气压变化而不是实际高度变化（除非您在距离地面 20 英尺范围内并安装和启用了声纳）。

选项（用户可调参数）

  • RTL_ALT:飞行器返回发射前的最低飞行高度。

    • 设置为零时，以当前高度返回。

    • 返回高度可设置为 1 至 8000 厘米。

    • 默认返回高度 默认为 15 米（1500）。

  • RTL_ALT_FINAL:飞行器在 "返回发射 "的最后阶段或完成任务后将移动到的高度。

    • 设置为零，旋翼飞行器自动着陆。

    • 最终返回高度可从 0 厘米调整到 1000 厘米。

  • RTL_LOIT_TIME:开始最终下降前在 "原点 "位置上方悬停/暂停的时间（毫秒）。

    • 加载 "时间可在 0 至 60,000 毫秒之间调整。

  • wp_yaw_behavior:设置(飞行)控制器在执行任务和 RTL 时如何控制 "偏航/航向"。

    • 0 = 永不改变偏航。

    • 1 = 面向下一个航点，包括在 RTL 期间面向原点。

    • 2 = 面向下一个航点，RTL 除外（即在 RTL 期间，载具将保持指向上一个航向）。

  • LAND_SPEED:最后着陆阶段的下降速度（厘米/秒）。

    • 着陆速度可从每秒 20 厘米调整到 200 厘米。

  • RTL_CLIMB_MIN:在 RTL 的第一阶段，载具将至少爬升这么多米。默认情况下，该值为零。

  • RTL_SPEED:载具返回原点的水平速度（单位：厘米/秒）。默认情况下，该值为零，这意味着它将使用 WPNAV_SPEED.(仅适用于 Copter-3.4 及更高版本）

  • RTL_CONE_SLOPE:定义原点上方倒锥体的斜率，用于限制载具从原点附近 RTL 时的爬升幅度。数值低时，锥体较宽，意味着载具爬升幅度较小；数值高时，载具爬升幅度较大。

说明

  • 其他导航设置也会对 RTL 模式产生影响：

  • 要使用 RTL，需要在上膛和起飞前实现 GPS 锁定（蓝色 GPS 指示灯和蓝色 APM 指示灯亮起而不是闪烁），以确定原点或发射位置。

  • 着陆并重新上膛旋翼飞行器后，将重置原点，这是在机场飞行时的一大特色。

  • 如果您在飞行过程中第一次被锁定，您的家将被设置在锁定的位置。

  • 如果设置 RTL_ALT 到 0 以外的数字，它就会到达并在返回时保持该高度。

  • RTL 使用 WPNAV_SPEED 来确定它的传播速度。

  • 当旋翼飞行器到达原点后，旋翼飞行器会暂停一下，以便 RTL_LOIT_TIME 毫秒，超时（AUTO_LAND），然后着陆。