包容和排斥栅栏¶
概述¶
ArduPilot 支持多达 70 个点的多边形围栏和指定半径的纯圆形围栏。与基于家庭的圆柱形围栏不同 外圆栅栏圆形包容/排除栅栏可以放置在任何位置。可以选择多边形或圆形围栏作为包含型或排除型，也可以混合使用。这些栅栏的目的是通过启动类似 RTL 的故障安全动作，阻止载具飞入（排除）栅栏或飞出（包含）栅栏。 栅栏行动) 或者，如果以旋翼飞行器的 Loiter 模式飞行和 物体回避 如果设置了栅栏，载具通常会在冲破栅栏前停下来，有时还会绕过边界规划路径。
该功能是对更简单的以家庭为基础的 外圆栅栏 并可与之结合。
您可以同时启用多个圆形或多边形包含或排除栅栏。下面的Mission Planner地面站 PLAN 屏幕示例展示了每种情况。请注意，它们可以相互重叠。因此，在下面的例子中，飞机可以在大型多边形栅栏和圆形重叠栅栏的结合处飞行，而不会冲出栅栏。下面的例子并不现实，因为有了大型包容栅栏，就永远无法触及外部的排斥栅栏，因此是多余的，但它显示了可以创建的所有不同类型的栅栏。
参见 围栏 为所有围栏通用的围栏设置参数。
这些栅栏的创建和处理方式与任务指令列表和集结点列表类似，并加载到(飞行)控制器中。列表中的每个项目都指定了多边形边界中的一个点或一个圆形项目，无论是包含型还是排除型，如果是圆形，则指定半径。大多数全球控制系统都提供图形绘制工具，用于添加栅栏边界和包含/排除类型的设计。
可在列表中指定不同类型和形状的多个围栏。
警告¶
建议最小围栏半径为 30 米
围栏要求 GPS 运行良好，因此请勿禁用 GPS。 GPS 解除检查 也不 EKF 故障安全 在栅栏启用的情况下。反之，如果您禁用了其中任何一项检查，栅栏也会禁用。
为获得最佳效果，请确保 RTL 正在您的载具上工作。
在 Copter 和 Rover 中启用栅栏后，上膛前检查将要求您在上膛载具前锁定 GPS。
在 Copter 中，如果发生 EKF 故障安全且启用了栅栏，并且在飞行过程中失去 GPS 锁定，则栅栏将被禁用。
在 Copter 中，如果发生 EKF 故障安全，且栅栏已启用并处于自主模式，飞行器将切换到 "陆地 "模式（UGV无人车模式为 "保持"），因为我们不再知道飞行器的位置，而且我们希望确保飞行器永远不会远离栅栏。如果不希望这样，飞行员可以通过将飞行模式开关切换到手动模式来重新获得控制权。
Copter 和UGV无人车后备栅栏是在距离前一个被破坏的栅栏 20 米处创建的，而不是在距离载具位置 20 米处创建的。这意味着如果您选择越过栅栏，您可能只有不到 20 米的时间来重新控制载具，然后栅栏会将载具切换至 栅栏行动 再次。如果您真的想覆盖栅栏，您应该准备好两次切换飞行模式，或者设置启用/禁用栅栏开关。
备注
您可以定义多个包含和排除栅栏。但是，多个包含和排除栅栏，包括 圆柱形围栏 必须重叠，因为载具只能在所有包容围栏的完整重叠区域内运行。排除围栏可设置在包容围栏之内或之外。
备注
要从Mission Planner地面站上传或下载这些围栏，所连接的链路必须使用 MAVLink2 协议。通常情况下，由于使用的是 USB 连接，该协议为默认协议。但是，无线电连接可能默认使用 MAVLink1，因此需要更改为 MAVLink2，以便在其中上传和下载。
与圆柱形栅栏相结合¶
多边形栅栏可以与 圆柱形围栏 而故障安全行为（即停在围栏或 RTL）将在载具最先到达的障碍（即下图中的绿线）处触发
请参阅 圆柱形栅栏 页获取更多警告和说明，包括如何使用 RC 通道辅助开关启用/禁用栅栏。