自动模式¶

在 "自动 "模式下，旋翼飞行器将遵循(飞行)控制器中存储的预编程任务脚本，该脚本由导航命令（即航点）和 "执行 "命令（即不影响旋翼飞行器位置的命令，包括触发相机快门）组成。本页概述了自动模式。

有关创建任务脚本的信息，请访问利用航点和事件规划任务页。支持命令的完整列表可在任务指令列表 page.

概述¶

自动模式在每个航点之间以直线导航，并在接近每个航点时沿着平滑的曲线路径（S 形曲线）向下一个航点前进。在接近航点时，它会控制路径，以保持在每个航点的 WPNAV_RADIUS 范围内。速度降低如下 WPNAV_SPEED根据需要，将路径保持在设定的转角横向加速度限制参数 (WPNAV_ACCEL_C).

备注

如果航点后的下一个导航任务项目不是普通航点（如 LAND、LOITER_TURNS 等），则在改变方向前往下一个航点时不会出现这种平滑的曲线路径。在这种情况下，旋翼飞行器会接近航点、停止，然后前往下一个导航航点，而不是在航点前平稳地转弯，然后前往下一个导航航点。此外，小 WPNAV_RADIUS 值将要求曲线非常小，实际上就像上文解释的非 S 曲线行为一样。

自动模式将高度控制从 Alt 保持模式和位置控制位置悬停模式在这些模式飞行良好之前不应尝试。所有相同的要求都适用，包括确保振动水平和罗盘干扰水平可以接受，以及 GPS 运行良好，包括返回低于 2.0 的 HDOP。

控制装置¶

自动 "应设置为以下选项之一飞行模式打开飞行模式开关。

在启用自动模式之前，必须先上膛旋翼飞行器。参见为电机上膛了解如何上膛旋翼飞行器的详细信息。

备注

"这款" 自动选项参数可用于改变这种行为，允许在自动模式下进行上膛，和/或允许在进入自动模式后启动任务起飞指令，即使油门尚未升起。

如果在旋翼飞行器着陆时开始执行任务，飞行员应确保节流阀处于关闭状态，然后切换到自动飞行模式，再将节流阀升高。当油门升至零以上时，旋翼飞行器将开始执行任务。

如果从空中开始执行任务，则在飞行模式开关切换到 "自动 "时，任务将从第一条指令开始。如果任务中的第一条指令是起飞指令，但飞行器已经超过起飞指令的高度，则起飞指令将被视为已完成，飞行器将进入下一个航点。

在任何时候，飞行员都可以通过将飞行模式开关返回到另一种飞行模式（如稳定或着陆）来重新夺回(飞行)控制器的控制权。如果飞行员再次切换到 "自动 "模式，飞行任务将从最后一条指令开始恢复。

在执行任务期间，飞行员的滚转、俯仰和油门输入将被忽略，但偏航可以通过偏航杆进行控制。这样飞行员就可以在执行飞行任务时瞄准机头（机头上可能装有硬相机）。当飞行器通过下一个航点时，(飞行)控制器将尝试重新控制偏航。

可以通过Mission Planner地面站的飞行计划屏幕输入、修改飞行任务。请参考任务指令列表维基页面查看支持命令的完整列表以及每种命令的简短说明。

结束任务¶

任务的最终指令通常应为 RTL，以确保旋翼飞行器在任务完成后返回。另外，最后指令也可以是一个不同地点的 "降落"（LAND）指令。如果没有最后的 RTL 或 LAND 命令，飞行器将直接停在最后的航点，飞行员需要用发射器重新控制飞行器。

请记住，在使用 RTL 时，旋翼飞行器将返回到 "原点 "位置，即旋翼飞行器上膛的位置。

任务结束后，当旋翼飞行器着陆时，飞行器应自动解除警报，但有时飞行器可能无法感知着陆，飞行员可能需要按住油门，以另一种模式（如 "稳定 "或 "着陆"）起飞，然后手动解除飞行器的警报。

飞行稳定调整¶

自动模式将高度控制从 Alt 保持模式和位置控制位置悬停模式.

旋翼飞行器的最大水平速度可以用速度 (WPNAV_SPEED)参数（见上方蓝框）。默认值为 500，表示 5m/s。在无法保持高度和水平速度之前，典型的旋翼飞行器最高速度可达 10m/s ~ 13m/s（即 1000 ~ 1300）。

上下垂直速度同样可以用加速 (WPNAV_SPEED_UP)和 速度 Dn (WPNAV_SPEED_DN)参数。 WPNAV_ACCEL_Z 决定速度变化的快慢。

其他与速度控制相关的参数也可进行调整，以管理速度变化的快慢： WPNAV_ACCEL和 WPNAV_JERK.

"这款" 半径 (WPNAV_RADIUS 允许您控制在航点被视为 "完成 "和旋翼飞行器进入下一个航点之前，旋翼飞行器必须多接近确切的航点位置。这仅适用于航点命令包含 1 秒或更长时间延迟的情况。如果没有延迟，航点将被视为 "快速航点"，一旦追逐的中间目标到达航点，旋翼飞行器就会开始飞往下一个航点（S 曲线行为仅适用于 "快速 "航点）。这个中间目标可以在旋翼飞行器前方 10 米或更远的地方（旋翼飞行器前方的距离随速度参数的增加而增加）。