地形跟踪（在自动、引导等模式下）¶
在几乎所有自主模式下，旋翼飞行器都支持 "地形跟随 "功能 自动, 指导, RTL 和 土地.该功能允许载具爬升或下降，以保持与地形的指定距离。 朝下的激光雷达或声纳 或从 SRTM SRTM 数据（又称地形高度数据）由地面站使用谷歌地图等地图服务提供，或存储在(飞行)控制器 SD 卡的 "地形 "子目录中。有关如何使用和存储 SRTM 数据的详细信息，请参阅网站 平面地形见下页
参见 了解 ArduPilot 中的高度 高度定义。
设置任务以使用地形数据¶
如果依靠 朝下的激光雷达确保按此处所述进行设置
如果使用 GCS 提供的地形数据集，则 TERRAIN_ENABLE 参数为 1
使用最新版本的Mission Planner地面站（或其他支持地形跟踪的 GCS），在飞行计划屏幕上将高度类型设置为 "地形"。设置完成后，所有包含 "高度 "字段的飞行任务指令都将被解释为 "地形以上高度"。
将任务上传到飞行器，然后像在正常情况下一样执行任务。 自动
地形数据来源¶
地面站通常负责提供原始地形数据，并通过 MAVLink 发送给飞机。目前只有 Mission Planner 和 MAVProxy 支持下载地形所需的 TERRAIN_DATA 和 TERRAIN_REQUEST MAVLink 消息。如果您使用不同的地面站，为了下载地形数据，您需要使用这两个地面站中的一个进行连接，以便 ArduPilot 在地面或飞行中将地形数据加载到您的电路板上。一旦加载完成，数据将永久保存在 microSD 卡上。
MissionPlanner 和 MAVProxy 均支持全球 SRTM 数据库的地形数据。MAVProxy 和 Mission Planner 使用的 ArduPilot SRTM 服务器的网格间距为 100 米。除非地面控制站使用间距更小的服务器，否则应设置 地形间距 低于 100 米的参数无法提供更好的分辨率，只会占用 SD 卡的更多空间。
在保存或连接已加载的任务时，您可以随时通过这些地面站下载地形数据；如果是飞行，(飞行)控制器会在飞入尚未下载数据的区域时请求数据。前提是地面站能够提供这些数据。通常地面站需要互联网连接。
此外，您还可以使用以下方法下载任何预期飞行区域的地形数据图块集 网络工具.
它将在地理位置周围指定半径范围内创建磁贴。然后下载、解压缩并写入 SD 卡的 APM/TERRAIN 文件夹中。
您还可以从以下网站下载整个大陆或单个地砖的 .zip 文件 这里.请注意，ArduPilot 4.0.x 和 4.1.x 有不同的图块集。使用 ArduPilot 4.0.x 的 "continent"/"tiles "文件夹，或使用 ArduPilot 4.1.x 的 "contentsapm41"/"tilesapm41 "文件夹。
警告
在 Plane 4.0.6、Copter 4.0.4 和 Rover 4.1 中修复了下载的地形数据文件中的一个长期存在的错误，该错误偶尔会导致地形数据丢失，即使应该已经下载。当连接到兼容的 GCS 时，会自动重新下载。不过，如果您依赖某个区域的 SD 地形数据，但不打算在飞越该区域时连接到 GCS，或者该区域不是任务的一部分，则应使用上述实用程序下载该区域的数据，或从链接的瓦片数据存储库中下载，并将其放在 SD 卡的 Terrain 目录中。
警告
ArduPilot 4.0.x 和 4.1.x 使用不同的地形瓦片集。从 4.0.x 升级到 4.1.x 时，SD 卡上的任何地形图都需要重新下载。对于已加载任务和/或家庭位置所覆盖的区域，当您的 GCS 连接到互联网时，这将自动发生。否则，您可以设置 地形 为 50，以继续使用旧的瓷砖组。
在 RTL 和陆地过程中使用地形高度¶
设置 跟踪 参数设置为 1，以便在 RTL 和 土地 飞行模式。如果设置了该模式，载具将解释 RTL_ALT 作为海拔高度高于地形的飞行器，这意味着它在返航时通常会翻山越岭。同样，"陆地 "号也会减速到 LAND_SPEED (通常为 50 厘米/秒）。目前不建议设置此参数，因为会出现下面提到的边缘情况，即载具无法在 "驶离地形 "期间检索地形数据。 RTL.在这些情况下 RTL_ALT 将被解释为另一个以上的家。
无地形数据时的故障安全保护¶
如果飞行器正在执行需要地形数据的任务指令，但在两秒钟内无法获取地形数据（通常是因为测距仪失灵、超出范围或地面站无法提供地形数据），则飞行器将切换到 RTL 模式（如果正在飞行）或解除模式（如果正在着陆）。
请注意，在这种情况下，由于它无法立即访问地形数据，它将执行正常的 RTL，解释 RTL_ALT 作为原点以上的海拔高度，无论 跟踪 是否设置为 "1"。
用户报告的一个常见问题是，当飞行器在地面上时，当用户切换到自动模式启动任务时，飞行器会立即解除警报。原因是测距仪报告的高度（可从 MP 的 "飞行数据 "屏幕的 "状态 "选项卡的 sonar_range 字段进行检查）比 RNGFNDx_MIN_CM 短（例如 RNGFND1_MIN_CM)参数，这意味着测距仪在地面上报告 "不健康"。解决方法是降低 RNGFNDx_MIN_CM 值（或许为 "5"）。
地形间距和精度¶
"这款" 地形间距 参数控制从地面站请求地形高度时使用的网格大小（使用激光雷达时不使用）。默认值为 100 米，但减小到 30 米可能会提供更好的精度，但代价是地面站和(飞行)控制器之间的遥测流量会增加，SD 卡上的文件存储空间也会增加 9 倍，但前提是地面站使用的是具有该分辨率的服务器。MavProxy 和 Mission Planner 目前没有这样的功能。此外，如果飞行器移动速度非常快，(飞行)控制器可能无法快速检索和缓存数据，从而无法实际使用增加的分辨率。因此建议您使用 地形间距 100 米。
如果地面站没有飞机所要求分辨率的地形数据，那么地面站将根据需要进行内插，以提供所要求的网格大小。
地形精度¶
SRTM 数据库的精度在地球表面各不相同。一般精度在 10 米左右，但一位开发人员注意到，在滑雪山顶的精度高达 35 米。因此，地形跟踪适用于飞行高度在 60 米或以上的飞机。如果要在较低高度进行非常精确的地形跟踪，建议使用 朝下的激光雷达或声纳.
警告¶
在规划包含不同地表以上高度指令的任务时，请记住飞行器的地表以上高度将在航点之间逐渐变化。也就是说，当飞行器开始飞往下一个航点时，不会立即爬升或下降到新的目标海拔高度。
在实际操作中，最好将初始起飞指令的高度设置得足够高，以便清除障碍物。
