传统旋翼飞行器 - 连接和校准系统¶
本页介绍如何在(飞行)控制器、遥控接收机、电调和舵机之间进行物理连接，以及如何校准遥控发射机、指南针、加速度计和电调。下面的视频将介绍如何进行连接和设置发射机以便与(飞行)控制器配合使用。
(飞行)控制器信息¶
强烈建议旋翼飞行器使用带有内部阻尼 IMU 的(飞行)控制器。经验表明，与第一代(飞行)控制器（如 Pixhawk）相比，旋翼飞行器的调整、操控和稳定性能将得到极大改善。
在开始连接系统之前，建议您查看所选(飞行)控制器的文档。
伺服和 RX 连接概述¶
许多与 ardupilot 兼容的(飞行)控制器的遥控输入为 PPM SUM（8 个通道）或 S.Bus（最多 18 个通道）。有些控制器还接受 Spektrum 卫星接收机。对于只输出 PWM 的接收机，需要使用 PPM 编码器与(飞行)控制器连接，但对于要求尽可能缩短延迟的应用，不建议使用这种编码器。所有旋翼飞行器框架都需要至少 6 个通道的遥控无线电。对于(飞行)控制器，传统旋翼飞行器和四旋翼框架要求至少有 5 个输出通道。双旋翼飞行器框架要求(飞行)控制器至少有 7 个输出通道。
接收器通道与 ArduCopter RC 输入功能的默认映射如下：
遥控接收器通道 |
ArduPilot 遥控输入功能 |
1（副翼） |
卷（注1） |
2（电梯） |
音高（注释1） |
3（节流阀/电门） |
集体（注1） |
4（舵） |
偏航/航向（注1） |
5（齿轮） |
飞行模式（注 2） |
6（辅助 1） |
飞行稳定调整 |
7（辅助 2） |
辅助 |
8（辅助 3） |
电机联锁（节流阀/电门）（注 3） |
注1：这些功能由 RCMAP_x 参数如图所示，但可根据需要更改。
注 2：注2 FLTMODE_CH 默认为 RC 频道 5。
注3：注意3 RC8_OPTION 默认为电机联锁功能。
在大多数控制器上，SERVO 1 至 8 的输出端都标有主输出：
"这款" (飞行)控制器输出功能 Wiki 显示了伺服输出功能的完整列表。默认斜盘为 H3-120，其中电机 1（伺服功能 33）左前方伺服转至输出 1；电机 2（输出功能 34）右前方伺服转至输出 2；电机 3（输出功能 35）后方（升降舵）伺服转至输出 3。 十字盘设置维基 了解更多详情。
尾部舵机/控制器¶
电机控制¶
主转子电机的油门伺服或电调默认为输出 8。 这将自动配置为 Heli RSC（伺服功能 31）的伺服 8 功能。参见 转子速度控制设置 wiki 了解有关 RSC 设置的更多详情。所有传统旋翼飞行器机架都必须使用电机联锁。在使用旋翼飞行器时，该功能可增加一层额外的安全性。电机联锁可使电机驱动旋翼/尾桨。这类似于遥控旋翼飞行器中的油门保持。启用电机联锁（关闭节流阀保持）意味着允许电机驱动转子/尾桨，转子速度控制器负责转子的启动/关闭。禁用电机联锁（节流阀保持开启）意味着不允许电机驱动旋翼/尾桨。为了启动旋翼飞行器，必须禁用电机联锁（节流阀保持开启）。在 ArduCopter 3.6 及更早版本中，电机联锁和遥控直通模式仅与遥控通道 8 绑定。RC 发射器通道 8 的 PWM 值必须在 RC8_MIN 的 10 pwm 以内，才能禁用电机联锁（油门保持开启）。所有其他 PWM 值将设置为电机联锁启用（节流阀保持关闭）。在 ArduCopter 4.0 中，RCn_Option 参数可设置为用户可选通道的电机联锁。设置电机联锁的发射机通道要求 PWM 值为低 (<1200 PWM) 以禁用电机联锁（节流阀保持开启），高于 1200 PWM 则启用电机联锁（节流阀保持关闭）。
请查看所选(飞行)控制器的文档，但大多数(飞行)控制器都需要为伺服轨单独供电，以便以适当的额定电压为舵机供电。
按照设备用户手册中的说明，连接遥测无线电、GPS/指南针模块、(飞行)控制器本身的电源以及任何其他外围设备。
遥控校准¶
警告
在首次为(飞行)控制器和伺服导轨供电之前，请断开尾舵伺服器或尾翼齿轮箱上的钟形曲柄上的方向舵连杆。如果是活塞式发动机旋翼飞行器，还需断开油门伺服器的连接。
(飞行)控制器通电后，必须先校准遥控装置才能继续飞行。遥控校准与所有其他飞行器相同。对于使用 ArduPilot 系统的旋翼飞行器，遥控无线电中不能有混合信号。所有输出必须是 "纯 "的，即在无线电中使用飞机模式，或使用 H1 或 "直 "斜线的旋翼飞行器模式。 参见此主题.
罗盘校准¶
建议此时也校准指南针。这与所有其他载具相同。 参见此主题.
加速度计校准¶
如果加速度计在安装前没有在工作台上进行校准，则必须在安装前进行校准（通常在工作台上进行校准更容易，然后在安装后根据需要仅对水平位置进行重新校准）。 参见此主题.
电调校准¶
警告
在进行电调校准时，确保取下所有叶片。
某些电调必须根据油门范围进行校准（即 HeliRSC 输出范围，默认为 1000 至 2000us）。此外，还经常需要更改电调设置，例如启用调速器模式和/或设置电压保护级别。
为此，您必须能够直接控制电调的输入。默认情况下，连接电调的输出功能设置为 HeliRSC (servo8_function = 31).为了将油门杆直接传递给电调，以便按照电调的指令对电调进行编程，可暂时将其改为 servo8_function = 53.在完成电调编程后，记得将其改回 "31"。
此外，请检查 RC3_MIN 和 RC3_MAX 与 HeliRSC 输出的 MIN 和 MAX 范围相匹配，默认为 SERVO8 输出 (SERVO8_MIN, SERVO8_MAX），因为通过节流阀输入将直接忽略这些值，而您正试图在校准中匹配这些值。如果不匹配，可暂时将其修改为匹配值，然后将其恢复为校准时的值。 无线电遥控校准 已经完成。