使用 CRRCSim 模拟器

您可以选择在 ArduPilot SITL 中使用 CRRCSim 飞行模拟器。使用 CRRCSim 的主要优势在于它提供了更多固定翼机型，还提供了旋翼飞行器模拟器。

安装 CRRCSim

ArduPilot SITL 对 CRRCSim 模拟器进行了修改。要在 Linux 上安装，您需要执行以下操作：

添加依赖项

苏都 适切-获取 安装 plib1.8.4-设计 libjpeg-设计 libsdl2-设计
苏都 适切-获取 安装 libportaudio-设计 libcgal-设计 # 可选的音频/热支持

下载代码并构建

git 复制 git://github.网/桁架/crrcsim-ardupilot.git
CD crrcsim-ardupilot
./自生.吁
./配置
生产
苏都 生产 安装

这将把 crrcsim 安装到 /usr/local/bin。在配置阶段，您可能会发现缺少一些 CRRCSim 所需的软件包。

使用 CRRCSim 运行 SITL

crrcsim 安装完成后，可以通过运行来启动它：

crrcsim -i APM

即可通过 APM 协议界面启动 CRRCSim。然后按 ESCAPE 键弹出菜单，选择要模拟的飞机。许多飞机都可以使用 SITL，但对于没有发动机的飞机（滑翔机），您需要在斜坡上选择一个发射位置。

对于固定翼飞机的测试，建议您从 "运动 "飞机开始。它模拟的是小型甲醇运动飞机。

旋翼飞行器测试可选择 "Heli-APM "型号。

启动 CRRCSim 后，需要启动 SITL。要进行固定翼测试，请在 sim_vehicle.py 中使用"-f CRRCSim "选项：

CD ArduPlane
模拟载具.py -f CRRCSim --游戏机 --地图

模拟旋翼飞行器

要使用 CRRCSim 进行旋翼飞行器测试，请使用"-f CRRCSim-heli" 。

CD ArduCopter
模拟载具.py -f CRRCSim-旋翼飞行器 --游戏机 --地图

旋翼飞行器将在第 8 频道上显示 RSC 速度。