将 SITL 与 JSBSim 结合使用

JSBSim 是一个复杂的飞行模拟器，被多个著名的飞行模拟系统用作核心飞行动力系统。

过去，ArduPilot 需要一个特殊版本的 JSBSim。从 2018 年 12 月起，情况不再如此，我们可以使用标准的 JSBSim 版本。

要编译 JSBSIM，需要使用 Cmake，用 .NET Framework 安装：

苏都 适切-获取 安装 cmake

提示

下面的构建命令包含在 Tools/scripts/build-jsbsim.sh.

在同一目录下（你的主目录）运行这些命令：

git 复制 git://github.网/JSBSim-团队/jsbsim.git
CD jsbsim
mkdir 构建
CD 构建
cmake -dcmake_cxx_flags_release="-O3-march=native-mtune=native"； -dcmake_c_flags_release="-O3-march=native-mtune=native"； -dcmake_build_type=发布 ..
生产 -j2

在搜索路径中添加 JSBSim 可执行文件。在主目录下的".bashrc "末尾添加此行，以便在打开新终端时自动设置路径。

export PATH=$PATH:$HOME/jsbsim/build/src

如果使用 JSBSim 飞机模拟器，可以指定与默认 Rascal110 不同的 JSBSim 模型，方法是使用 sim_vehicle.py 的 -f 参数指定模型名称，如下所示：

模拟载具.py -v ArduPlane -f jsbsim:我的模型 --游戏机 --地图

模型应在 工具/(飞行)控制器/飞机/ 目录。

使用 JSBSim + Flightgear 的数据流

./_images/JBSim.png