将 SCRIMMAGE 用作 SITL 模拟器

模拟大规模多代理游戏执行中的协作机器人（SCRIMMAGE） SCRIMMAGE 为新型移动机器人算法的实验和测试提供了灵活的仿真环境。SCRIMMAGE 提供了一个三维机器人环境，其灵活的插件接口可模拟不同级别的传感器和运动模型保真度。这样，机器人研究人员就可以在一台标准的消费类笔记本电脑上，用低保真度运动模型模拟数百架飞机，或用高保真度运动模型模拟数十架飞机。

安装 SCRIMMAGE

要在 ArduPilot 中安装 SRIMMAGE，请按照 SCRIMMAGE README 在 Github 上。

启动 ArduPlane 仿真

要启动 ArduPlane 仿真，请使用 -f sim_vehicle.py 中的参数：

CD ArduPlane
../工具/自动测试/模拟载具.py -f 比试-飞机

开始 ArduCopter 仿真

要启动 ArduCopter 仿真，使用 -f sim_vehicle.py 中的参数：

CD ArduCopter
../工具/自动测试/模拟载具.py -f 比试-旋翼飞行器

附加 SCRIMMAGE 参数

可以使用 -A 和 --配置 参数。这些参数可用于覆盖 SCRIMMAGE 任务文件中的默认设置，如运动模型、视觉模型或地形。

CD ArduPlane
../工具/自动测试/模拟载具.py -f 比试-飞机 -A "--config visual_model=zephyr-red,motion_model=FixedWing6DOF"；

有效的 ArduPlane 运动模型包括 FixedWing6DOF 和 JSBSimControl。有效的视觉模型有 zephyr-blue、zephyr-red 和 zephyr-green。目前唯一有效的旋翼飞行器运动模型是多旋翼和虹膜视觉模型。可使用安装过程中添加的 scrimmage apt 资源库安装其他视觉和地形模型。

苏都 适切 安装 比试-额外的-可视-模型
苏都 适切 安装 比试-额外的-地形