与 Webots 合作的 SITL¶

Webots 是一款多平台机器人模拟器，自 1998 年开始开发，专为专业用途而设计。ArduPilot 拥有多旋翼飞行器和UGV无人车范例，并支持创建新的飞行器和世界。截至目前，ArduPilot 尚不支持固定翼飞行器，因为这需要定制的飞行器。物理插件来模拟升力。

目前，ArduPilot Webots 机器人控制器有两种实现方式：基于 python 的控制器和基于 C 语言的控制器。

Webots Python¶

Webots python 控制器是两种方案中较新的一种，支持最新的 Webots 版本（2023a 及以后）。它无需编译即可在所有操作系统上运行，同时提供了一种创建自定义载具和世界的简便方法。

Webots C 控制器是 ArduPilot 中的首个 Webots 实施方案，支持 Webots 2021b。该实现还包括通过自定义物理插件进行风力模拟。