自动模式

在自动模式下，Plane 将执行地面站设定的任务（一组 GPS 航点和其他指令）。重新进入 "自动 "模式后，除非您重置了任务，否则 Plane 将继续执行上次的任务项目。如果任务结束时的项目不能无限期继续（如 LOITER UNLIMITED），则将执行 RTL。

在 "自动 "模式下，飞机默认允许飞行员通过使用 "摇杆混合 "来影响飞机的飞行。"摇杆混合 "允许输入副翼、升降舵和方向舵来操纵飞机，从而覆盖(飞行)控制器的控制。是否启用该功能由 搅拌棒 选项。默认情况下，棍棒混合的行为与 FLY BY WIRE_A (FBWA) 模式。

飞行任务期间的速度名义上为 空速巡航 当使用空速传感器时，或根据 TRIM_THROTTLE 没有空速传感器。设置 涡流 = 1 时，如果油门杆在中杆以上，速度可以提高，最高可达 最大风速 或 THR_MAX分别在使用或不使用空速传感器时使用。

警告

"原点 "位置应该是飞机的实际 GPS 起飞位置：

1. 为了使 RTL、Loiter、Auto 或任何依赖 GPS 的模式正常工作，在上膛前获取 GPS 锁定非常重要。

2. 对于飞机而言，原点位置最初是在飞机获得 GPS 锁定时确定的。然后，只要(飞行)控制器处于解除状态，该位置就会持续更新。

   • 这意味着如果您在 Plane 中执行 RTL，它将返回到上膛时的位置（假设它已获得 GPS 锁定）。

   • 考虑使用 集结点 以避免直接返回 RTL 上的上膛点

任务中断

退出自动模式后，正在执行的任务项目将处于 "暂停 "状态。稍后再次进入自动模式时，将在原地继续执行任务或重新启动任务，这取决于 错误重启 参数。默认情况下，它会恢复。如果从 "自动 "模式切换到 "航点 3 "模式时，您正在前往 "航点 3 "的途中，如果重新进入该模式，它将立即前往 "航点 3 "并继续执行任务。

您可以使用 RCx_OPTION 开关 "24"，或通过 MAVLink 命令。Mission Planner地面站在 DATA（数据）屏幕的 "操作 "选项卡中有一个 "重启任务 "按钮。如果 错误重启 设置为 "1 "时，每次进入自动模式时，任务都将重置为起始。