C-RTK2 HP 航向和 RTK 模块¶
C-RTK2 HP 是由 CUAV 设计制造的航向和 RTK 接收机。与 F9P 不同的是，它只需一个模块即可实现 GPS 的偏航功能。C-RTK2 HP 还支持 UART 和 Dronecan 连接方式。
特点¶
全星座、多频率 GNSS 卫星接收器
单模块、双天线航向和定位系统
RM3100 工业级磁力计（用于安全冗余）
安全可靠的 DroneCAN 协议或标准 UART 串行接口
USB 和 UART 之间的自动切换
ArduPilot AP Periph 开放源码固件
主要功能¶
单片机 |
STM32F4 |
传感器 |
指南针：RM3100 |
接收器 |
UM982 高精度 GNSS SOC |
全球导航卫星系统 |
BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS |
频段（主频段） |
BDS:B1I/B2I/B3I, GPS:L1(C/A)/L2(P/C)/L5, GLONASS:L1/L2, Galileo：E1/E5a/E5b，QZSS：L1/L2/L5 |
频段（从属） |
BDS:B1I/B2I/B3I, GPS:L1(C/A)/L2(P/C)/L5, GLONASS:L1/L2, Galileo：E1/E5a/E5b，QZSS：L1/L2 |
位置精度（有效值） |
3DGPS： 1.5m (水平，2.5 米（垂直），全球定位系统： DGPS 0.4m +1PPM（水平），0.8 米+1PPM（垂直），RTK： 0.8 厘米 +1PPM（水平），1.5 厘米+1PPM（垂直） |
航向精度（有效值） |
0.1° 使用 1 米基线（天线 1 到天线 2 的距离） |
收购 |
冷启动<30 秒，初始化时间<5 秒 |
数据更新率 |
最高 20 赫兹（默认：5 赫兹） |
差分数据 |
RTCM3.X |
数据协议 |
Dronecan/NMEA |
连接器 |
主天线、从天线、CAN、UART、DSU、USB |
工作电压 |
4.7~5.2V |
工作温度 |
-20~85℃ |
尺寸 |
50*37*17 毫米 |
称重 |
40g |
购买¶
引脚¶
硬件连接和 ArduPilot 设置¶
C-RTK2 HP 支持通过串口或 DroneCAN 端口与(飞行)控制器连接。
DroneCAN¶
下图显示了 C-RTK2-HP 通过 CAN 端口与(飞行)控制器 CAN 端口的连接情况。
为 DroneCAN 设置(飞行)控制器 CAN 端口参数： DroneCAN 设置
GPS1_TYPE = 9（DroneCAN GPS）
串行¶
下图显示的是 C-RTK2 HP 通过其 UART2 端口连接到(飞行)控制器的串行端口，该端口设置为 GPS 协议。
设置(飞行)控制器的
SERIALx_PROTOCOL= '5'（确保任何较低编号的端口不使用此协议，除非连接了 GPS）GPS1_TYPE = 25（UnicoreMovingBaseline）
备注
如果需要，该设备可在仅连接 "主 "天线的情况下使用，但不应使用偏航信息。在这种情况下，设置 GPS1_TYPE = 24（UnicoreMaster）
常见设置¶
设置：
EK3_SRC1_YAW = 2（"GPS"）或 3（"GPS with Compass Fallback"），如果系统中还有指南针。
备注
C-RTK2 HP 提供 RM3100 磁强计，用作指南针后备装置
请务必设置天线的偏移参数，请参见： 天线偏移