KOGGER 水下声纳

"这款" KOGGER 声纳 是一款结构紧凑、成本低廉的水下回声测深仪模块，带有 UART 接口，电源电压为 5-14 伏。

推荐硬件

• CP210x USB->UART转换器和Windows PC，带 科格申请 已安装。

配置回声探测仪模块

在将模块连接到 ArduPilot 之前，应对其进行配置。您需要将 KOGGER 声纳模块连接到计算机上。图形用户界面是开源的 科格申请.

• 在图形用户界面中进行以下调整：

• 选择指定的 COM 端口并按绿色 RUN（运行）按钮

• 设置以下测距仪参数：

  • 最大距离 = 50000

  • 死区 = 100

  • 信心 = 0

• 设置以下传感器参数：

  • 脉冲计数 = 10

  • 频率 = 700 千赫

  • 助推器 = 开启

• 设置以下数据集参数

  • 周期 = 100ms

  • 测距仪 = NMEA

• 按 "闪光灯设置 "键

就是这样。该模块即可与(飞行)控制器配合使用。

连接 ArduPilot 硬件

KOGGER 声纳通过串行/uart 接口使用 NMEA 协议进行距离测量。

如果使用 SERIAL2 (TELEM2)，则应设置以下参数：

传感器可以连接到(飞行)控制器上任何可用的串行/uart 端口。在下图中，第一个传感器连接到 SERIAL2 (TELEM2)。

• serial2_protocol = 9（激光雷达）

• SERIAL2_BAUD = 115（115200 波特）

然后应设置以下测距仪相关参数：

• RNGFND1_TYPE = 17（NMEA）

• RNGFND1_MIN_CM = 30

• RNGFND1_MAX_CM = 5000（即 50 米）。 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。

• RNGFND1_ORIENT = 25（即向下），如果安装在船上

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。