存档：PPM 编码器 APM 2.x Atmega 32U2（8 通道 PPM 编码器）¶

警告

存档

与 ArduPilot 一起使用的 APM2.x 已经报废。本文供现有用户使用。

本文介绍 APM2.5/6 板中嵌入的 PPM 编码器。它是在编码器需要重新编程（可能性很小）的情况下提供使用的。

如何通过 USB 闪存 Atmega32U2（PPM 编码器¶

如果您发现自己的 PPM 编码器由于某种原因已损坏，或者您想上传一个新版本，您可以这样做。PPM 编码器 (ATMega32-U2) 有一个特殊的引导加载器，无需特殊的 SPI 编程器就能对其进行闪存。32U2 固件控制与 2560 的 USB 连接，还用于将无线电 PCM 信号转换为 2560 的 PPM 信号。2013 年 3 月 4 日之前发货的 APM 2.5 模块使用的是旧版固件。以下是关于较新版本固件的讨论固件.

您需要什么¶

Windows XP/Vista/7
USB 电缆
下载并安装 Flip，点击 **这里***。 - 要加载的固件（HEX 文件）可以是在此下载.
(如果使用编译后的代码，则不需要源代码，*** 可在此处找到*）。 <；https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Tools/ArduPPM/Libraries/PPM_Encoder.h>`__.)*

将 Atmega32U2 设为编程（DFU）模式¶

对于 APM 2.5 板¶

首先，拧开 APM 2.5 机箱的顶部，这样就可以接触到插针。
安装翻页程序后，用 USB 电缆将 APM 2.5 与电脑连接。
开机后，将跳线帽插入 JP2 端口，使其短路，如下图所示。
- 这个小跳线与 APM 2.5 板附带的跳线相同。
- 如果您目前在 JP1 引脚上使用，请暂时将其移至 JP2。完成本页的操作后，就可以将其移回 JP1。

用一把尖嘴钳或一小段导线将 Atmega32U2 的 GND 和 RST 引脚短路，以便复位。
您可以在电路板边缘的芯片 ICSP 针座中找到这些引脚：

重置后，您将在 Windows 计算机中听到 USB 断开/连接的声音。
现在电路板应该已进入 DFU 模式，可以进行编程了。

用于 APM 2 电路板¶

安装翻页程序后，用 USB 电缆将 APM 2 连接到计算机。
开机后，将跳线帽插入 JP2 端口，使其短路，如下图所示。
- 这个小跳线与 APM 2 电路板上的跳线相同。
- 如果您目前在 JP1 引脚上使用，请暂时将其移至 JP2。完成本页的操作后，就可以将其移回 JP1。

用一小段导线将 Atmega32U2 的 GND 和 RST 引脚短路，以便复位。
您可以在电路板边缘的芯片 ICSP 针座中找到这些引脚：
重置后，您将在 Windows 计算机中听到 USB 断开/连接的声音。
现在电路板应该已进入 DFU 模式，可以进行编程了。

使用 FLIP 上传固件¶

双击翻页图标，打开翻页：
打开后，您会看到这样一个窗口：
按红色箭头指示的图标，或直接进入菜单 "设备->选择"，或按 Ctrl+S 键。
然后选择 Atmega32U2，点击确定。如果不起作用，请参阅下文 3a。
4a) 如果出现 "找不到 AtLibUsbDfu.dll "的提示框，则需要在 DFU 模式下为电路板加载更新的驱动程序。
- 进入 Windows 设备管理器（在控制面板/硬件和声音中），你会看到 Atmega 芯片上突出显示一个感叹号，表示出错。
- 右键单击它，然后选择 "更新驱动程序软件"。
- 然后选择 "浏览我的计算机以查找驱动程序软件"，并导航到 "C:\Program Files (x86)\Atmel\Flip 3.4.7\usb "文件夹（如果使用的是不同版本的 Flip，文件夹名称将反映该版本）。
- 然后按 "下一步"，它就会安装正确的驱动程序。重启 FLIP，再次执行步骤 1-3；这次应该可以了。 4)
- 点击带箭头的图标，或直接进入菜单 "设置->通信->USB"，或按下 Ctrl+U 并点击 "打开"。

如果一切正常，您将看到签名字节等，如下图所示：

在上传新固件之前，您可以查看缓冲区中的当前固件。某些 PPM 固件版本会在代码中嵌入版本。单击 [Device] [Read] 将当前存储器下载到缓冲区，然后单击 [Buffer] [Edit] 查看。(版本可能位于所有 FF 条目之前的代码末尾。下面是 PPM 固件一个版本的代码段末尾示例。

01470 98 08 20 03 E8 03 20 03 98 08 20 03 06 09 20 03 .. ... ... ... .
01480 98 08 20 03 98 08 20 03 98 08 20 03 08 52 41 72 .. ... ... ..RAr
01490 64 75 50 50 4D 76 32 2E 33 2E 31 36 00 30 20 00 duPPMv2.3.16.0    <--  此 是 的 版本 编号.
014A0 FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF ................        <-- 此 是 的 地区 不带 代码
014B0 FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF FF ................