LOITER 至高度和 QLAND 模式

如果前一个模式是固定翼模式，则该模式将执行下降固定翼 LOITER，下降至 Q_RTL_ALT 然后切换到 QLAND 模式.如果飞机在切换到该模式时已在执行闲置，则闲置中心不会改变，否则闲置中心将变为进入该模式时的位置。

备注

QLAND 目标将位于切换到 QLAND 的点的正下方（即在位置悬停圈路径上，而不是其中心）。

如果处于 VTOL 模式或以下 Q_RTL_ALT当切换到该模式时，它将立即变为 QLAND 模式.

如果飞行高度高于使用电池的飞行高度，该操作可作为电池故障安全操作，在尽可能少使用电池的情况下实现 VTOL 降落。 QLAND 模式 本身。

固定翼位置悬停半径由以下公式设定 WP_LOITER_RAD 下降率为 fbwb_climb_rate 直到 Q_RTL_ALT 时，它将切换到 QLAND 模式.