QACRO 模式

QACRO（杂技模式）是为高级用户设计的垂直起降模式，提供基于速率的稳定功能，如 旋翼飞行器 ACRO.QACRO 模式最适用于旋翼飞行器尾翼特技飞行，但也适用于其他垂直起降固定翼飞行器类型。

该模式与固定翼飞机在 MANUAL（手动）模式下的行为类似，对地面框架的滚动、俯仰和偏航没有限制。

副翼和升降杆标度由参数设置 q_acro_rll_rate 和 q_acro_pit_rate的默认值分别为 180 度/秒。偏航摇杆缩放由 q_acro_yaw_rate 默认为 90 度/秒。

为避免控制面振荡，有必要减少 VTOL 模式下高空速时的控制面偏转。如果飞行器没有空速传感器，则根据姿态（与垂直方向的倾斜角）和油门设置来减少偏差，因为这些因素通常与空速相关。如果有空速传感器，则根据测得的空速进行缩减。有两个参数可以控制增益缩放： q_tailsit_gscmsk 和 q_tailsit_gscmin

q_tailsit_gscmsk 是一个包含两个位的位掩码：BOOST（0 位）：提高小油门时的增益，ATT THR（1 位）：降低大油门/倾斜时的增益。 q_tailsit_thscmx 决定增益提升（默认为 2）是否应用于悬停油门以下（用于传统 3D 飞机的悬停）。 如果设置了 ATT THR，则会在大油门和倾斜角时应用衰减（用于 "旋翼飞行器 "尾翼）。 q_tailsit_gsc_min (默认值 0.4）设置 ATT THR 启用时大油门/倾斜角下的最小增益比例。

参数摘要：

  1. 如果需要在低节流值时提高增益：

    1. 设置 q_tailsit_gscmsk (值 1）。

    2. 设置 q_tailsit_thscmx 到所需的最大增压值。

  2. 如果需要基于姿态/油门的增益衰减，以减少在 VTOL 模式中较高空速下的振荡：

    1. 设置 q_tailsit_gsc_msk (价值 2）。

    2. 设置 q_tailsit_gsc_min 根据姿态和节流阀的增益衰减，将该值调至所需的最小刻度（大于零，小于 1）。如果在高空速时出现振荡，则减小该值。

  3. 如果需要两种增益缩放功能：

    1. 设置 q_tailsit_gsc_msk 至 3。

    2. 设置 q_tailsit_thscmx 和 q_tailsit_gsc_min 根据需要。

QACRO 飞行提示：

从 QACRO 模式转换到任何其他 Q 模式时，(飞行)控制器都不会提供帮助：不会自动应用油门增压。当需要空速（或大油门）来控制姿态时，这一点至关重要，就像非驱动双马达尾翼一样。最安全的过渡方法是在平飞时确保有足够的空速来控制升降舵，或者在切换出 QACRO 之前建立稳定的机头向上悬停。

悬停节流阀

通常情况下，在任何模式下都希望悬停在油门的中杆位置，这样就可以在不改变油门位置的情况下轻松实现模式之间的转换。可以使用 Q_M_THST_HOVER 参数，或在 QHOVER 或 QLOITER 模式下通过启用 q_m_hover_learn.

备注

如果 q_throttle_expo 在 QACRO 和 QSTABILIZE 模式下 = 0，则 Q_M_THST_HOVER无论是手动设置还是通过 q_m_hover_learn因此，不使用该参数，而是直接根据 RC 输入确定节流阀。