QAUTOTUNE

该飞行模式支持在 QuadPlane 中自动调整 PID。它使用与旋翼飞行器自动调整模式相同的系统。您无需手动调整 PID 即可改善调整效果。不建议将 QAUTOTUNE 用于尾翼俯仰或偏航轴，或任何需要前馈 pid 贡献的轴。

配置

• 将 QAUTOTUNE 模式（模式 22）设置在模式开关的一个位置上。它可能不会在 GCS 中显示为可用模式，因此您可能需要设置 FLTMODEn 参数

• 选择要调整的轴 q_autotune_axes.

运行

备注

与许多其他 QuadPlane 模式不同的是，QAUTOTUNE 模式不能在撤膛状态下进入。

由于 QAUTOTUNE 需要很长时间（每个轴通常需要 3 到 5 分钟），您可能希望一次只调整一个轴。选择在飞行稳定调整时是否需要位置保持支持。如果从 QLOITER 进入 QAUTOTUNE（自动调整）模式，它将使用松散的位置保持，防止在调整时被风带走。如果从 QHOVER 开始，则不会保持位置，您可能需要在飞行稳定调整时重新定位，但它只会在摇杆居中时进行飞行稳定调整（"抽动 "以测量响应）。

您可能需要增加死区 (RCx_DZ)的输入通道，或重新校准 RC 通道，以确保它能开始飞行稳定调整。一旦开始飞行稳定调整，它就会在飞行稳定调整轴上 "抽动"。因此，如果它正在飞行稳定调整滚动，那么它就会做小幅度的急剧滚动来测量响应。

当 QAUTOTUNE 停止抽动时，就说明 QAUTOTUNE 已经完成。然后，您需要在 QAUTOTUNE 模式下着陆，并在不改变模式的情况下撤膛，以保存调试。如果您在 QAUTOTUNE 模式下着陆，并在某些轴完成调试后撤膛，但整个调试尚未完成，那么已完成调试的轴的 PID 将被保存。

在飞行稳定调整时，您可以通过移动琴杆来重新定位。重新对准琴杆后，飞行稳定调整将继续进行。如果您改变了模式，则飞行稳定调整会立即停止。

点击这里了解更多有关旋翼飞行器 AutoTune 的信息： 自动飞行稳定调整.垂直起降固定翼飞行器的自动调整功能也是如此。

备注

与 Copter 一样，从 QLOITER 输入 QAUTOTUNE 会尝试松动位置保持。