QSTABILIZE 模式¶
QSTABILIZE 模式允许您手动驾驶飞行器，但会自动校准滚动轴和俯仰轴。
警告
虽然 QSTABILIZE 模式不一定需要 GPS，但在紧急情况下切换到 QRTL 或 RTL 则需要 GPS。请确保在上膛前有可靠的位置估计，最常见的是由 3D GPS 定位和足够的 HDOP 提供。这在上膛检查中是默认要求。强烈建议不要禁用这些检查。
警告
不建议将 QuadPlane 向后高速飞行或逆风飞行，因为飞机的控制面会向后运动，可能会增加不稳定性。
概述¶
飞行员的滚动和俯仰输入可控制 QuadPlane 的倾斜角度。当飞行员松开滚动杆和俯仰杆时，飞行器会自动调平。
驾驶员需要定期输入滚动和俯仰指令，使载具在风的推动下保持原位。
飞行员的偏航输入可控制航向的变化率。当飞行员松开偏航杆时，飞行器将保持当前航向。
飞行员的油门输入控制着发动机的平均速度，这意味着需要不断调整油门以保持高度。如果飞行员完全关闭油门，发动机将进入最低转速（Q_M_SPIN_ARMED），如果飞行器正在飞行，它将失去姿态控制并翻滚。
发送给电机的油门会根据载具的倾斜角度自动调整（即载具倾斜角度越大，油门越大），以减少驾驶员在载具姿态发生变化时必须进行的补偿。
备注
如果(飞行)控制器无法控制飞行器，请务必切换到 QSTABILIZE 等手动模式。保持对旋翼飞行器的控制是您的责任。
常见问题¶
QuadPlane 起飞后会立即翻转。这通常是由于马达顺序不正确、旋转方向错误或使用了不正确的螺旋桨（顺时针与逆时针）造成的。检查(飞行)控制器的遥控连接。
QuadPlane 在滚动轴或俯仰轴上摇摆。这通常意味着速率 P 值不正确。有关如何调整 Q_A_xxx 参数的提示，请参阅 "飞行器飞行稳定调整 "部分。
QuadPlane 在快速下降时会摇摆。这是由于旋翼飞行器在下降过程中受到自身螺旋桨的冲刷造成的，几乎无法调整，不过提高 "滚动率/螺距 P "值可能会有所帮助。
QuadPlane 起飞时会向右或向左偏航 15 度。有些电机可能不直，或者需要校准 escs 垂直起降电调校准.
QuadPlane 无法保持高度或在空中完全静止。如上所述，这是一种手动飞行模式，需要持续控制摇杆以保持高度和位置。
滚动或俯仰时有时无。通常是由于接收器受到某种干扰（例如，FPV 设备离接收器太近）或电调出现问题，可通过以下方法解决 垂直起降电调校准.
飞行过程中突然翻转。这几乎总是由以下原因造成的 机械故障 电动机或电调。
悬停节流阀¶
通常情况下，希望在任何模式下都能在油门杆中间悬停，这样就可以在不改变油门位置的情况下轻松实现模式之间的转换。可以使用 Q_M_THST_HOVER 参数，或在 QHOVER 或 QLOITER 模式下通过启用 q_m_hover_learn.
备注
如果 q_throttle_expo 在 QACRO 和 QSTABILIZE 模式下 = 0，则 Q_M_THST_HOVER无论是手动设置还是通过 q_m_hover_learn因此，不使用该参数，而是直接根据 RC 输入确定节流阀。