基于 F4 (飞行)控制器的 SLCAN 访问

启用 SLCAN 后，(飞行)控制器可通过 PC 上的 USB 连接到 CANBUS。它允许对连接到 CANBUS 的设备进行查看、配置和软件更新。有两种不同的应用程序可使用 SLCAN 来修改 DroneCAN 设备参数：DroneCAN GUI 或Mission Planner地面站。但首先必须启用 SLCAN 接口。

备注

为降低 CPU 负载，上膛时禁止通过 COM 端口访问 SLCAN。请通过 MAVLink 使用 SLCAN。在任何情况下，MAVLink 访问通常都是首选。

启用 SLCAN

将(飞行)控制器连接到Mission Planner地面站。

设置 can_slcan_cport = 1（如果尚未设置），或 =2（如果需要检查第二 CAN 总线（如果(飞行)控制器提供）并重新启动）。

../_images/can-slcan-cport.png

正常连接至 Mission Planner 并导航至初始设置->可选硬件->UAVCAN(DroneCAN)。单击 SLCan Mode CAN1，使用驱动程序 1 连接的任何 DroneCAN 节点都将出现，现在可以对节点进行固件更新或参数更改。要返回正常的Mission Planner地面站操作，请将此选项卡保留 2 秒钟，然后重新连接Mission Planner地面站。

./_images/can-slcan-mpc.png

更改 DroneCAN 设备

启用 SLCAN 后，您可以使用 Mission Planner地面站 立即更改设备参数或更新固件。

DroneCAN GUI 工具 也可以使用，但所需的设置略有不同：

启用使用 DroneCAN GUI

将飞行(飞行)控制器连接至Mission Planner地面站。设置参数 can_slcan_cport = 1 ，如果尚未设置，则重新启动。

重新连接Mission Planner地面站并设置 can_slcan_sernum = 这将把输出导向(飞行)控制器的 SERIAL0 端口，通常是(飞行)控制器的 USB 连接。请确保 can_slcan_timout 参数为 0 以防止超时。

./_images/can-slcan-srnum.png

不要重启，在初始设置->可选硬件->UAVCAN(DroneCAN)中点击 SLCAN 模式 CAN1。现在打开 DroneCAN GUI 工具.

备注

在此模式下，您也可以使用 Mission Planner 的 DroneCAN 页面进行更改，但它不会作为 MAVLink 地面站正常连接。要重新连接Mission Planner地面站，您需要重新启动(飞行)控制器。