ADS-B¶
本文介绍了如何安装和配置 ADS-B 模块，使飞机能够感知和/或向附近的其他飞机和空中交通管制部门发送信息。这也可让地面上的飞行员了解附近的有人驾驶飞机，并可选择让飞行器自动避开这些飞机。
ADS-B（又名 自动监视广播)是一种空中交通监控技术，可使空中交通管制员和其他飞行员无需传统雷达就能准确跟踪飞机。
警告
避让功能是仍在开发中的新功能，应谨慎使用。如果启用了 ADSB 闪避功能，强烈建议设置 RCx_OPTION=38（ADSB 闪避 En）功能，以便在飞行中根据需要轻松禁用。
所需硬件¶
传感器可直接从 uAvionix 或 Sagetech 或从以下经销商处购买
美国： 无人驾驶系统资料来源
英国： 无人技术
连接(飞行)控制器¶
ADSB 接收器应连接到(飞行)控制器的串行端口。接收器的安装应使天线垂直。
设置¶
设置 ADSB_TYPE 参数，以匹配接收器的串行通信协议。
连接接收机的串行端口也应配置为与 ADSB 接收机的协议相匹配：
ADSB 协议 |
|
|
|
|---|---|---|---|
MAVLINK |
1 |
MAVLink2 (2) |
57600 |
Sagetech |
2 |
ADSB (35) |
|
UCP |
3 |
115200 |
|
Sagetech MX |
4 |
例如，如果将 uAvionix Ping2020i 插头插入(飞行)控制器上指定为 SERIAL4 的 UART，就可以设置：
serial4_protocol 为 2（指 MAVLink2）
SERIAL4_BAUD 57（指 57600）
备注
ADSB 接收器的规格可能只规定 MAVLink 为协议。在这种情况下，首先尝试 MAVLink2，如果不成功，则使用 MAVLink 作为串行端口协议。
更改后，您需要重新启动电路板。
要将 ADSB 数据流传输到 GCS，您需要检查 StreamRate 参数。在某些情况下，该参数已经设置，但最好还是检查一下。这些速率可根据遥测数据进行调整，例如在同时连接高带宽和低带宽链路的情况下。调整速率的参数取决于 GCS 连接的是哪一个。大多数情况下是 telem1。
SR1_ADSB 5（指 5 赫兹）
一旦投入使用，地面站地图上就会出现约 50 千米范围内的飞机。
要测试该系统，您可以与以下网站上显示的航班进行比较 flightradar24.com.
ADSB 输出配置¶
警告
确保您拥有使用 ADSB 硬件进行发射的正确权限。您将出现在空中交通管制员的机场雷达上！
以下参数用于配置 ADS-B 输出：
ADSB_ICAO_ID:ICAO_ID 该飞机的唯一载具识别号。这是一个限制为 24 位的整数。如果设置为 0，则将随机生成一个。如果设置为-1，则不发送静态信息，收发器被认为已预先编程。
ADSB_EMIT_TYPE:ADSB 对发射应答器信号的载具类型的分类。默认值为 14（UAV）。
ADSB_LEN_WIDTH:飞机长度和宽度尺寸选项，长度和宽度单位为米。大多数情况下，最小尺寸的值为 1。
adsb_offset_lat:GPS 天线横向偏移。描述飞机上 GPS 天线中心偏移的实际位置。
adsb_offset_lon:GPS 天线纵向偏移。通常设置为 1，由传感器应用
ADSB_RF_SELECT:收发器射频选择，用于启用 Rx 和/或 Tx。这只影响可以发送和/或接收的设备。只接收 Rx 的设备可覆盖此选项，使其始终只接收 Rx。
ADSB_SQUAWK:Squawk/Transponder（模式 3/A）：向 ATC 广播的代码，通常由 ATC 为特定航班指定。在美国/加拿大，VFR 的默认 squawk 代码为 1200。欧洲和澳大利亚的大部分地区使用 7000。如果设置的八进制数无效，则会重置为 1200。
ADSB_OPTIONS:允许启用某些设备的特定功能，并允许在某些载具故障触发保护机制上 "鸣叫 "紧急代码。
在许多情况下，默认设置都没有问题，您不需要更改其中的任何内容，但以下情况除外 ADSB_RF_SELECT 这是开启发射机的必要条件。发射器 ADSB_RF_SELECT 传输位在启动时清零，以确保只有在有意启用时才进行传输。
uavionix.xml 中的 ADSB 有额外的 MAVLink 消息，允许 GCS 设置所有这些选项。即 msg UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG 和 UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC，其中 _cfg 是唯一可以指定自定义呼号的地方。
备注
Mission Planner地面站的应答器选项卡无法向 Sagetech XP 系列应答器发送正确的信息。为了更改操作模式，可使用 Sagetech 的工程图形用户界面将应答器设置为 ALT 模式，以确保与飞行控制器的传输正常。
实现载人载具避让¶
ArduPilot 包含一种飞行模式 AVOID_ADSB，可根据 ADS-B 传感器的输出试图避开有人驾驶载具。当需要根据以下参数进行规避时，会自动进入该模式。当威胁过去后，也会自动退出。
要启用此功能，请连接地面站并设置以下参数：
AVD_ENABLE：设置为 "1 "可启用基于 ADS-B 的避障（设置后可能需要刷新参数）。
AVD_F_DIST_XY：以米为单位的水平距离，应视为近距离失误
AVD_F_DIST_Z：载具上方或下方应被视为近距离碰撞的垂直距离（米）。
AVD_F_TIME：在预计的近距离碰撞发生前多少秒（基于载具当前位置和速度），载具应启动
AVD_F_ACTION.AVD_F_ACTION：控制载具如何对预计的近距离失误做出反应（例如，2:爬升或下降，3:水平移动，4:三维垂直移动，5:RTL 或 6:悬停）
AVD_F_RCVRY：设定飞行器在清除近失区后的行为方式（即 1 = 恢复之前的飞行模式）
注意：还有一些等效的 "警告 "参数（如 AVD_W_DIST_XY）可用于调整地面站何时向飞行员发出警告。
在 ArduPilot 固件 4.0 及更高版本中，可通过 RC 通道开关设置通道的 RCx_OPTION = 38（ADSB Avoidance En）来启用或禁用该模式。如果 RC PWM 为 >1800us，则在出现威胁时进入该模式。
载具数据库¶
启用后，ADS-B 库最多可存储 ADS-B 接收机检测到的 50 架飞行器的信息，但可以使用 ADSB_LIST_MAX 参数。由于其他功能（如 EKF2）的一些实验工作，可用 RAM 可能有限。值得注意的是，当 ADS-B 禁用时 (ADSB_TYPE = 0）则释放内存，从而有效释放约 1KB 的 RAM。启用后，每秒会对检测到的载具列表进行一次潜在冲突检查。
开发人员信息，包括模拟¶
数据通过 ADSB_VEHICLE 信息.ArduPilot 接收到信息后，会使用 SRx_ADSB 值，其中 x 是遥测端口号，值是每秒要串流的载具数。如果使用 telem1，则流率参数为 SR1_ADSB.列表的重复速度不会超过 1 秒。这种灵活性有助于节省数据链路的带宽，同时也能为高速链路（如机载伴侣计算机）提供最大更新率。
ArduPilot 的 SITL 包括模拟支持 ADS-B 的飞机。要启用此功能，您必须安装 pymavlink v1.1.70 或更高版本。如果使用的是旧版本，请使用
苏都 核心 安装 --升级 pymavlink MAVProxy
设置要模拟的飞机数量。 SIM_ADSB_COUNT 参数。通过设置参数 SIM_ADSB_TX.ADS-B 还有其他模拟选项，均以 SIM_ADSB_.
使用 USB 转串口转换器或 PingUSB 将硬件 ADS-B 接收机插入计算机，就可以在模拟中叠加真实的 ADS-B 流量。您可以通过这种方式调用 SITL 来实现这一效果：
模拟载具.py -v ArduCopter -A "--serial3 uart:$SERIAL_DEVICE:57600"；
在 Linux 系统中，SERIAL_DEVICE 可能是 /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_A4008ZND-if00-port0（使用以下命令查找有效串行设备列表 ls /dev/serial/by-id/* 或 ls /dev/ttyS* 的 COM 端口）。SITL 启动后，可能需要设置 SERIAL3_ 参数
:ref:`SERIAL3_PROTOCOL<SERIAL3_PROTOCOL>` 1 :ref:`SERIAL3_BAUD<SERIAL3_BAUD>` 57600