操纵杆/游戏板

本文将介绍如何使用Mission Planner地面站向飞行器发送 "遥控覆盖 "信息，从而用操纵杆或游戏手柄控制飞行器。

其他全球控制系统也可能支持 "RC 覆盖"，但本文不涉及。

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罗技 F310 操纵杆

提示

即使使用操纵杆飞行，您也应将普通发射机/接收机连接起来，以备不时之需。在 ArduPilot 的未来版本中，在完成更多故障安全测试后，这一建议可能会有所改变。

您将需要

您需要以下设备

  • USB 操纵杆或游戏手柄，如 罗技 F310 (如上图所示）。

  • A 遥测连接 地面站和载具之间的连接。

  • 一台运行 Mission Planner地面站.

校准

首先必须使用 Windows 操纵杆/游戏控制器向导校准操纵杆。

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使用Mission Planner地面站进行设置

  • 将 USB 操纵杆/游戏手柄连接至笔记本电脑

  • 打开 任务计划飞行数据 屏幕在 行动 标签推 操纵杆 按钮

    ./_images/joystick_MPSetup.png

  • 确保罗技操纵杆出现在下拉列表中。

  • "这款" 启用 按钮，Mission Planner地面站将开始向飞行器发送指令，因此在初始设置时不要按下该按钮。

  • 在 "滚动 "行中，点击 自动检测 按钮，然后左右摇摆您希望用于滚动的控制器。

  • 可以使用 反向 复选框

  • 世博会编号应在 -100 至 100 之间

    • 0 = 无博览会

    • 100 = 中间响应较低，边缘响应非常快

    • -100 = 中间响应非常快，边缘响应较慢（很少有人使用负曝光）

  • 重复 间距, 节流阀/电门 和 舵 并按下 节省 按钮

  • 您可能需要设置其他按钮，用于 手臂 和 解除上膛

  • 与其为 ch5（飞行模式通道）设置一个摇杆或按钮，不如设置单个按钮来启动飞行模式，方法是选择 更改模式 然后按下 设置 按钮，然后从下拉菜单中选择飞行模式（见上图）

  • 完成后，按下 节省 按钮。这将记录最小和最大校准值，并记录微调值操纵杆的中性位置。然后，Mission Planner地面站会将操纵杆信号缩放至遥控通道的 RCx_MIN/MAX/TRIM 当操纵杆发送遥控覆盖命令时，(飞行)控制器中的参数将被删除。

  • 在 CONFIG/TUNING | 完整参数列表检查 SYSID_MYGCS 参数与 GCS 的系统 ID 相匹配。该参数限制了哪些 GCS 可以向载具发送超驰信号。

    提示

    Mission Planner地面站的默认 GCS 系统 ID 为 255。系统

    APM Mission Planner 2 的默认系统 ID 为 252（但全球控制 系统会自动设置其 ID 以匹配 SYSID_MYGCS 用于 RC 覆盖命令）。

备注

如果出现错误 预臂：RC 未校准 (校准后），您还需要手动更改 RC1_MIN 至 1101 和 RC1_MAX 到 1901（然后重复 RC2_、RC3_ 和 RC4_ 最大/最小参数）。

造成这一错误的原因是 Mission Planner地面站 将操纵杆精确映射到遥控最小和最大范围，但预设检查假定，如果数值与默认值相差至少 1 个 PWM us，则校准尚未完成。如果您已经对发射机/接收机系统进行了遥控校准，则无需进行校准。 不要对操纵杆进行遥控校准与遥控系统使用的控制机制不同。它使用 MAVLink 覆盖信息。

飞行前测试操控

首次飞行前，您应该测试所有功能是否运行良好。

检查上述控制装置的移动方向是否正确：

  • 点击 启用 按钮可以向载具发送信息。

  • 用 USB 电缆将(飞行)控制器连接到电脑上

  • 按下Mission Planner地面站的 连接 按钮

  • 前往 初始设置 | 强制硬件 | 无线电校准 屏幕，确保绿色条形图都朝正确方向移动。请记住，除了 "间距 "的移动方向与摇杆的移动方向相反外，其他条形图的移动方向与摇杆的移动方向相同。

  • 如果有任何控制器反转，请检查 反向 复选框。

下一步测试您是否能够上膛、撤膛并切换到各种飞行模式（无需连接电池）。

测试故障触发保护机制

所有这些测试都应在地面上进行，并断开电池连接，或至少在螺旋桨离开载具的情况下进行。

在发射机关闭的情况下，模拟在飞行中禁用操纵杆 (即没有故障切换到常规发射机）：

  1. 关闭普通发射机

  2. 连接Mission Planner地面站，按下操纵杆窗口的 启用 按钮，并确保遥控重载被发送到飞行器。(使用无线电校准屏幕或飞行数据的状态屏幕）

  3. 上膛载具，切换到稳定或闲置模式，并提高油门

  4. 通过检查飞行数据屏幕上的 "ch1out"~"ch4out"，确保发动机正在旋转。

  5. 按下操纵杆屏幕的 禁用 按钮

  6. HUD 上应显示 "故障安全"，载具应切换到 "LAND "或 "RTL "模式

  7. 重复上述测试，但在第 5 步实际断开操纵杆与计算机的连接。结果应该是一样的。

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模拟故障切换到常规发射机/接收机

  1. 打开普通发射机并确保可以控制飞行器（或许可以通过检查无线电校准页面或飞行数据屏幕状态选项卡的 "ch1in"~"ch8in"）。

  2. 使用普通发射机时，将载具置于 AltHold 模式，并将油门升至中间位置。

  3. 在操纵杆屏幕上按下 启用 按钮

  4. 在稳定模式下启动载具并将油门升至全速（使用操纵杆）。

  5. 在 "飞行数据 "屏幕的 "状态 "选项卡中检查 "ch3in "是否很高（通常在 1900 左右），以检查节流阀是否全开。

  6. 在操纵杆屏幕上按下 禁用 按钮，并检查 "ch3in "是否已降至中间值（约 1500）

  7. 飞行器应保持当前飞行模式（稳定），但控制权已交还发射机。飞行员的输入应反映在 "ch1in"~"ch8in "值中。通过移动飞行模式开关将飞行器切换到 AltHold 模式。

模拟失去无线电联系:

如果失去无线电联系，载具的反应应该是操纵杆已 "禁用 "或与电脑断开连接。您可以重复上述测试，但不要按下 禁用 按钮，断开无线电连接。为了查看飞行器的状态，您需要分别连接两个Mission Planner地面站（仅在 Pixhawk 上可行）。带操纵杆的Mission Planner地面站应通过遥测连接，第二个Mission Planner地面站应通过 USB 连接。

减少控制延迟

要让操纵杆像普通发射器一样反应灵敏几乎是不可能的，但可以通过以下方法减少延迟：

  • 降低载具与 GCS 之间从 MP 发送其他遥测数据的速度 配置/调整 | 规划器 页码

    ../_images/joystick_ReduceLag_MPRates.png

  • 如果使用的是 SiK 无线电设备或 RFD900 无线电设备，可将它们放入 此处所述的低延迟模式.