非 GPS 导航

这些选项允许载具在没有 GPS 的情况下估计自己的位置。一旦启用，所有自主和半自主模式都可以使用，就像有 GPS 时一样。

• 英特尔 RealSense T265
• 卢克索尼斯橡树-D
• 惊奇心灵灯塔
• ModalAI VOXL
• Nooploop 信标
• Nokov 室内光学跟踪
• 光流
• OptiTrack 运动捕捉系统
• Pozyx 灯塔
• 使用 Google Cartographer 的 ROS（仅限开发人员）
• Vicon 定位系统
• GPS/Non-GPS 转换

备注

上述大多数系统（信标除外）都要求手动设置起源，除非有 GPS。要做到这一点，用户必须使用 GCS 设置起源（如下图所示，使用Mission Planner地面站），或者使用如下的 lua 脚本 一种

备注

大多数(飞行)控制器使用的低成本 IMU（加速度计、陀螺仪、罗盘）漂移太快，在没有外部速度或位置源的情况下无法进行位置估计。换句话说，低成本 IMU 本身不足以估计位置。

备注

要运行非 GPS 导航功能，必须使用闪存大于 1MB 的板卡，但 Vicon 除外，因为 1MB 板卡仍支持 GPS_INPUT 信息，尽管它们不支持 GLOBAL_VISION_POSITION_ESTIMATE，因此必须使用 GPS_INPUT 信息运行。请参见 固件限制 了解详情。