精确着陆和着陆¶

概述¶

旋翼飞行器支持使用红外锁定传感器和一个声纳或激光雷达或通过 MAVLink LANDING_TARGET 信息来自配套计算机的数据，提供与目标（例如一个四月标签.

使用该系统，当飞行器进入 "着陆 "模式（并有 GPS 或光流等定位辅助源）时，可以在距离移动速度小于 1 米/秒的红外信标 30 厘米范围内可靠着陆（除非 PLND_OPTIONS 第 0 位设置为允许移动着陆目标）。

Copter 还支持 "精确着陆"，允许飞行器在 "着陆 "模式下保持在目标上方的位置。飞行员可以使用发射机的一个辅助功能开关.

精确装载演示：

运行¶

启用并激活 "精确着陆 "功能后，将在着陆过程中提供最终定位，而不是仅通过 GPS 数据。如果着陆目标丢失（即相对于目标的位置更新不发生），如果 PLND_STRICT 在适当设置后，它会尝试爬到由 plnd_ret_behave_行为.然后，它会再次尝试降落，希望能看到着陆目标。它会一直这样做，直到 PLND_RET_MAX 重试。然后，根据 PLND_STRICT在这种情况下，它要么会直接降落，要么会在空中盘旋（例如，在不想降落在水面上的船只上降落时非常有用）。

飞行员在着陆过程中手动重新定位将导致着陆失败，除非 PLND_OPTIONS 第 1 位被设置。最终着陆速度可降至低于 LAND_SPEED 以确保精确着陆。通过设置 PLND_OPTIONS 第 2 位

参数¶

PLND_ENABLED 设为 1 可启用此功能，刷新参数可查看以下内容：
PLND_TYPE 设置着陆位置来源类型、红外锁定、MAVLink LaANDING_TARGET 信息、SITL 或 GAZEBO 模拟。0 禁用。
plnd_xy_dist_max 如果检测到着陆目标，且距离超过这个米数，飞行器将不会开始下降。设置为 0 则始终下降。
PLND_STRICT 如果目标丢失，载具应如何严格地降落在目标上
PLND_TIMEOUT 即使目标丢失，飞行器继续下降的时间。过了这段时间，飞行器将尝试着陆重试，具体取决于 PLND_STRICT 参数。
plnd_ret_behave_行为重试时如何报告移动到最后一个有效着陆目标的情况
PLND_ALT_MIN 即使目标在此高度以下丢失，飞行器也会继续垂直降落。这需要测距仪才能起作用。设置为 0 则禁用。
PLND_ALT_MAX 如果未找到目标，飞行器将继续垂直降落，直至此高度。在此高度以下，如果未找到着陆目标，可能会尝试着陆重试/故障安全。该功能需要测距仪才能工作。设置为零可禁用此功能。
PLND_OPTIONS 如果着陆目标正在移动，则设置第 0 位；设置第 1 位可在手动重新定位后继续精确着陆；设置第 2 位则使着陆下降曲线与正常着陆模式相似（即未启用精确着陆的着陆模式通常具有更快的最终下降速度）。

其他 PLND_ 如果需要，还可提供参数来调整着陆探测器在载具上的位置。

MAVLink LANDING_TARGET 基于消息的系统¶

将配套的计算机视觉系统与诸如四月标签在此情况下，着陆位置的位置误差可通过以下方式发送给(飞行)控制器 MAVLink LANDING_TARGET 信息 .

下面是一个系统描述示例：

红外锁定系统¶

从何处获取¶

"这款" 红外锁定传感器可从 irlock.com.红外锁定传感器是一个改进版的红外锁定传感器。小精灵相机该传感器已预先配置为红外信标探测器。有多种红外信标可与传感器兼容。传感器 MarkOne 灯塔在 一应俱全 照明条件检测范围为 15 米. 信标（V1.1）是一种成本效益更高的选择，可以可靠地在 大多数照明条件.