农作物喷雾器

旋翼飞行器支持农作物喷雾器。该功能允许(飞行)控制器与 PWM 控制的泵和（可选）旋转器连接，根据车速控制液体肥料的流速。

略微过时的视频，展示了一架使用喷雾器功能的旋翼飞行器（跳转到 2:25 观看喷雾器的操作）。

备注

许多闪存只有 1MB 的电路板不具备此功能。参见 固件限制 以获取不具备此功能的电路板列表。

另见 之字形模式

所需硬件

../_images/sprayer_EnRoute_AC940D.jpg

多旋翼飞行器，如 EnRoute AC 940-D 配有 PWM 控制泵和可选的 PWM 控制旋转装置（EnRoute 载具不需要二级旋转装置控制）。

泵控制肥料的流速。

可选的旋转器应安装在喷嘴的末端，可将肥料喷洒到更广的区域。

启用喷涂机

  • 将(飞行)控制器连接至地面站（即Mission Planner地面站）

  • 设置 SPRAY_ENABLE 参数设置为 1 并刷新参数（喷雾器不是常用功能，因此其其他参数最初被隐藏）。

  • 将泵连接到(飞行)控制器的 PWM 输出之一（如 Pixhawk AUX1），并将相应的 SERVO*_FUNCTION 或 RC*_FUNCTION 设置为 22（其中 "*"为 RC 输出编号，例如，如果泵连接到 Pixhawk 的 AUX1，则设置为 22）。 servo9_function 至 22）。

  • 将可选的旋转器连接到另一个输出端口，并将 SERVO*_FUNCTION 或 RC*_FUNCTION 设置为 23（例如，如果使用 Pixhawk 的 AUX2，则将 SERVO*_FUNCTION 设置为 23）。 servo10_function 至 23)

  • 为了让驾驶员能够打开/关闭喷洒器，在遥控通道上设置了一个辅助开关（如图所示）。RCx_OPTION）改为 "15"

配置泵

  • 用于控制泵和旋转器的 PWM 范围可通过设置与泵和旋转器所连接的 pwm 输出通道相对应的 SERVO*_MIN/RC*_MIN、SERVO*_MAX/RC*_MAX 参数来配置。

  • SPRAY_PUMP_MIN 控制最小泵速（以百分比表示）。默认为 0%，这意味着如果载具停止，泵将完全停止。

  • 喷雾泵速 控制载具以 1m/s 速度行驶时的泵速（以百分比表示）。默认为 10%。泵速随车速线性增加，这意味着默认情况下，当车速为 10 米/秒时，泵速将达到 100%。

  • 喷雾器 设置泵开启时发送给旋转器的 pwm 值。

  • 喷雾速度 设置泵运行时的最小车速（厘米/秒）。默认值为 100，表示当载具速度达到或超过 1 米/秒时泵将开始运行。