移动载具初始化¶

ArduPilot 允许从移动平台（如船只或其他移动载具）上起飞。这基本上是对陀螺仪校准方式的改变。

设置¶

在许多情况下，只要在启动后几秒钟进行陀螺仪校准时平台的移动速度不是太快（查看 LED 指示灯是否闪烁红蓝两色），旋翼飞行器、漫游车和飞机就能从移动平台上起飞，而无需更改任何特殊参数。

但是，如果平台移动过快，陀螺仪校准将在 30 秒后失效，HUD 上将显示与陀螺仪相关的警告，如 "陀螺仪健康状况不良"。尽管有此警告，飞行器仍可正常飞行，但警告会让人感到不安，并可能隐藏其他错误。在这种情况下，最好通过设置 INS_GYR_CAL 参数为 "0"。

请注意，即使禁用了陀螺仪自动校准，也可以使用飞行数据屏幕的 "操作 "选项卡从Mission Planner地面站（或许还有其他地面站）手动触发陀螺仪校准。从左上角的下拉菜单中选择 "PREFLIGHT_CALIBRATION"（飞行前校准），然后按 "Do Action"（执行操作）按钮。

如果由于某种原因需要进行陀螺仪校准，并且可以将载具临时放置在一个接近不动的平台上，这将非常有用。