表面跟踪¶
在几乎所有模式下，包括飞行员控制模式，旋翼飞行器都支持低空表面跟踪（地面/地面或天花板），例如 AltHold, 位置悬停 和 PosHold.
此外、 地形跟踪 在自主模式下，可使用(飞行)控制器 SD 卡中存储的地形高度数据库和/或从地面控制站实时获取的地形高度数据库。
本页介绍地表跟踪设置。有关使用下载数据进行地形跟踪的自主模式，请参阅 自主模式的地形如下 维基页面。
设置和配置¶
连接向下测距仪（用于地面/地面跟踪）和/或向上测距仪（用于天花板跟踪） 激光雷达或声纳 载具。
所使用的 冲浪模式 参数或通过
一个 辅助开关 (功能 "75"），或 辅助功能开关（3.6 及更早版本）可以通过配置来打开/关闭测距仪的使用。
的 SURFTRAK_TC 参数控制表面数据的平滑度。如果飞行速度较快，飞行路径会受到扰动，则可以增大该参数。反之，则可以降低该参数，使飞行器对测距仪数据的反应更加灵敏。
它是如何工作的？¶
当测距仪能 "看到 "地面时，飞行员的油门杆会调整目标离地高度（即测距仪的姿态修正距离）
当飞行器爬升到测距仪范围之外时，飞行员的操纵杆将恢复为直接控制飞行器的目标爬升率（即基于气压计和加速度计的 EKF 估计爬升率）。当飞行器回到地面范围内时，地形上方的目标高度将重置为当前的地形上方高度。更多信息，请参阅 了解 ArduPilot 中的高度.