单旋翼和同轴旋翼

带有垂直安装(飞行)控制器的单旋翼旋翼飞行器。图片由 "droner" 提供

单旋翼和同轴旋翼机有一个或两个螺旋桨提供推力，2 至 4 个独立的襟翼提供滚动、俯仰和偏航控制。单旋翼旋翼飞行器和同轴旋翼飞行器的区别在于：

单人旋翼飞行器

• 有一个发动机和 4 个独立的襟翼。

• 通过调整所有四个鳍，使其略微指向顺时针或逆时针方向，来控制载具的偏航。

同轴飞行器

• 有两个反向旋转的电机和至少两个独立的襟翼（可使用 4 个单独的舵机/襟翼，但飞行器相对两侧的鳍会一起运动）

• 载具的偏航是通过调整两个电机的转速来控制的。也就是说，顺时针方向的电机加速，逆时针方向的电机减速，载具就会逆时针旋转。

安装和连接(飞行)控制器

默认情况下，(飞行)控制器的安装方式应与 "plus "四轴飞行器类似。控制板应水平放置，白色箭头指向前挡板。与其他飞行器一样，控制板应靠近飞行器的重心。如果将(飞行)控制器朝上安装更方便，可设置为 方向 到 25（Pitch270）。

将舵机连接至(飞行)控制器的输出端（通常在 Copter 中用于电机），并在其 SERVOx_FUNCTION 中分配为电机 1 至电机 6：

• 电机 1 ：前襟翼

• 电机 2 ：右襟翼

• 电机 3：后襟翼（同轴飞行器的可选项）

• 电机 4：左襟翼（同轴飞行器可选）

• 电机 5：上（CCW）电机

• 电机 6：下（CW）电机（CW，仅用于 CoaxCopter）

加载固件

所有多旋翼飞行器固件（四旋翼、六旋翼、八旋翼、八四旋翼、Y6 旋翼、三旋翼、单旋翼、同轴旋翼），包括单旋翼和同轴旋翼已合并为一个固件。这意味着应将四旋翼（或其他多旋翼）固件加载到(飞行)控制器上，然后进行设置：

• 框架类别 如果是单旋翼旋翼飞行器，则调至 8，如果是同轴旋翼旋翼飞行器，则调至 9

设置襟翼

可通过 SERVOx_TRIM、SERVOx_REVERSED、SERVOx_MIN 和 SERVOx_MAX 参数（其中 "x "为 RC 输出编号）配置各襟翼的中位、运动方向、最小和最大偏转。例如，这些是连接至 RC 输出端 1 的前进襟翼/伺服器的参数：

• SERVO1_MIN指前襟翼/伺服器在达到物理极限之前的最低 PWM 值。

• SERVO1_MAX指前进襟翼/伺服器在达到物理极限之前的最高 PWM 值。

• SERVO1_TRIM注意：前襟翼/伺服器的 PWM 值应接近使载具不旋转所需的值。

• 伺服 1_反转：前进襟翼/伺服器的反向设置。0 = 伺服器按默认方向运动，1 为反向运动。

测试翻板运动

• 拆下螺旋桨

• 将载具放在驾驶员前方的平地上

• 在稳定模式下上膛载具

• 抬起发射机上的油门，移动摇杆、俯仰杆和偏航杆，并确认襟翼按下述方式移动

单人旋翼飞行器

• 发射器向右滚动，使前后鳍向右移动

• 发射器向前俯仰会导致左右鳍向前移动

• 向右偏航发射器使前鳍向左移动，右鳍向前移动，后鳍向右移动，左鳍向后移动

同轴飞行器

• 发射器向右滚动，使前后鳍向右移动

• 发射器向前俯仰会导致左右鳍向前移动

• 向右偏航发射器不会改变鳍的运动，但电机速度会发生变化。顶部（ccw）电机应该加速，底部（ccw）应该减速。

第一架由 ArduPilot 驱动的单旋翼旋翼飞行器视频

以下是非 ArduPilot 单旋翼机和同轴旋翼机，供您参考：

下图所示的载具使用一对反向旋转的电机，两个螺旋桨都在电机上方，底部电机的轴向上穿过顶部电机的空心轴。

下面的飞行器有两个背靠背安装的发动机，一个螺旋桨在上方，另一个在下方，并配有适当的支撑杆。