FlightGear 硬件在环模拟

备注

已归档，不再支持

FlightGear 是一款开源免费飞行模拟器。本文将介绍如何使用 Plane（仅）使用这款硬件在环模拟器。

备注

这是一篇社区提交的文章。它应该可以工作，但未经官方开发团队验证。如有问题或需要帮助，请在 DIY 无人机论坛上提出。

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Flightgear 截图

您需要的东西

  1. 飞行装备 (测试了 Flight Gear v2.x，目前为 v3.4）

  2. Mission Planner地面站 （Windows操作系统）

  3. 在 APM 上运行 ArduPilot HIL（通过 APM Planner，目前（2013 年 4 月）只有 v2.68 HIL 可以运行，见下文）

  4. Mavlink.xml 飞行装备数据格式文件

  5. 建议使用 Windows 操作系统：文件： system.fgfsrc 放入 "C:\Program Files (x86)\FlightGear\data "文件夹。这将加载 Rascal RC 飞机和其他一些参数。有关加载内容的更多信息 这里您可以根据自己的要求进行修改。

如何使其发挥作用

警告

安全第一：断开无刷电机上的 3 根电线，否则当您推进油门时（如果是手动模式），电机就会启动。

  1. 下载并安装 FlightGear 飞行模拟器（如果尚未安装

  2. 复制 Mavlink.xml 到 C:\Program Files (x86)\FlightGear\data\Protocol

  3. 在 "Mission Planner地面站> "配置选项卡 | 高级参数列表 "中保存当前参数，以便模拟后重新加载。

  4. 在 MP 的 "固件 "选项卡中，选择 "选择以前的固件"，从下拉列表中选择第四个，固件应显示为 Plane v2.68，然后点击 "HIL Simulator | Plane"，将 Plane 固件加载到 APM 上。

  5. 连接至 APM，然后打开Mission Planner地面站的模拟选项卡

  6. 选中 FlightGear 单选按钮，然后单击 "启动 FG Plane "按钮。

  7. FG 加载完成后，点击 MP 中的 "Sim Link Start/Stop（模拟链接启动/停止）"按钮。

  8. 在 FG 中按键盘上的 "v "键查看飞机外景，按 "x "键缩放，移动副翼摇杆查看飞机副翼是否移动，如果移动则很好，如果不移动则再次查看此列表。

  9. 现在，在 "Mission Planner地面站 "中进行常规无线电设置，包括校准和模式开关设置，然后就可以像在真正的飞机上一样执行任务和测试 APM。

备注

如果您使用文件"system.fgfsrc"那么您只需加大油门即可驾驶 Rascal 飞机。如果您没有这样做，而是驾驶默认的塞斯纳飞机，按住键盘上的 "s "键启动飞机引擎，然后加大油门起飞。