连接 ROS

在尝试与 ROS 连接之前，请确保已按照相应的配套计算机页面上的说明设置了物理串行电缆连接和 ArduPilot 端参数 (RPi3, 英伟达 TX1, NVidia TX2 或 英特尔爱迪生).

可在配套计算机上使用以下命令建立飞行控制器上运行的 ArduPilot 与 ROS/MAVROS 之间的连接：

• 打开终端，键入 "roscore"

• 打开另一个终端，按描述启动 mavros 在 ROS/MAVROS 维基百科这里.例如，以下指令适用于已打开 14855 端口的 TX2/APSync 安装（请参阅本页底部的 "飞行控制器数据如何路由到各种程序"）。 本页):

玫瑰发射 马夫罗斯 apm.启动 fcu_url:=udp://:14855@

测试飞行控制器是否响应 马夫罗斯命令 喜欢 mavsys (可以设置飞行模式）和 mavsafety (可对载具进行上膛/撤膛）：

玫瑰 马夫罗斯 mavsys 模式 -c 0 (套 的 载具 至 模式 "0"；)
玫瑰 马夫罗斯 mavsafety 上膛 (至 上膛 的 载具)

备注

我们致力于改进 ArduPilot 对 ROS 的支持，因此如果您发现问题（例如似乎不支持的命令），请在 ArduPilot 问题列表 我们会尽快解决。