传感器位置偏移补偿

ArduPilot 包括对载具上传感器位置的补偿。本页说明了可以设置哪些参数以及如何设置。

备注

大多数载具的所有传感器（IMU、GPS、光流等）之间的距离都在 15 厘米以内，因此提供偏移量不太可能明显改善性能。

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传感器的位置偏移被指定为 3 个值（X、Y 和 Z），它们是距离 IMU（可假设位于(飞行)控制器板的中间）或载具重心的距离，单位为米。

  • X：IMU 或重心的前方距离。正值指向载具前方，负值指向载具后方。

  • Y： IMU 或重心右侧的距离。正值朝向载具右侧，负值朝向载具左侧。

  • Z：距离 低于 IMU 或重心。正值为 降低负值为 更高.

在实践中，传感器的距离可以从(飞行)控制器的中心开始测量，除非(飞行)控制器本身与载具的重心有很大的距离，在这种情况下，可以指定 IMU 的位置偏移，然后从载具的重心开始指定其他传感器的位置偏移。

参数详情

IMU（又称 INS）：

为达到最佳效果，(飞行)控制器（以及 IMU）应置于载具的重心位置，但如果实际上无法做到这一点，可通过设置以下参数对偏移量进行部分补偿。

补偿金仅为 偏颇 因为 ArduPilot 可以修正载具的速度和位置估计值，但无法修正加速度估计值。例如，如果将(飞行)控制器安装在载具的车头，而载具突然向后倾斜（即旋转使车头朝上），在没有偏移补偿的情况下，载具的速度估计值会瞬间显示载具正在爬升，而实际情况并非如此。增加位置偏移后，速度将不会显示这种瞬间爬升。EKF 仍会显示瞬间垂直加速度，由于我们在高度保持控制器中使用了加速度，这仍可能导致飞行器瞬间减小油门。

虽然可以为每个 IMU 设置单独的位置偏移，但大多数自动驾驶板上 IMU 的位置差异很小，因此可以对所有 IMU 使用相同的值

备注

如果指定了 IMU 偏移量，则以下所有偏移量都相对于 重心 而不是 IMU。

全球定位系统：

测距仪（声纳或激光雷达）：

光流：

视觉测距