流量保持模式

流量保持模式使用 光流量传感器 无需全球定位系统或向下激光雷达就能锁定位置。通过安装 测距仪 并使用常规 位置悬停 而不是

警告

对于许多载具，这种模式会导致摇摆和位置保持不稳定。如果可能，我们建议安装一个 测距仪 并使用常规 位置悬停 而是

FlowHold（流量保持）模式与 PosHold（姿态保持）模式类似，驾驶员直接用滚动杆和俯仰杆控制飞行器的倾斜角度。当用户松开摇杆时，(飞行)控制器会使用光流量传感器使飞行器停止。

由于在这种模式下没有使用激光雷达，因此光流传感器既用于估算飞行器离地面的高度，也用于估算飞行器的速度。起飞后不久，或者在离地面高度发生较大变化后，飞行器在学习新的高度和速度时可能会摇摆。

以下参数可用于调整 FlowHold 的性能：

• fhld_brake_rate 控制飞行员松开操纵杆时所需的减速率

• FHLD_FILT_HZ 是应用于光流量传感器数据的滤波器

• FHLD_FLOW_MAX 是光流量传感器停止时使用的最大速率（米/秒）。

• FHLD_QUAL_MIN 是使用的最低流量质量。如果流量传感器的质量低于此值，FlowHold 的作用与 AltHold 相同

• FHLD_XY_P, FHLD_XY_I, FHLD_XY_IMAX 和 fhld_xy_filt_hz 调整停止响应的增益