在 APM 2.x 中使用外部指南针

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与 ArduPilot 一起使用的 APM2.x 已经报废。本文供现有用户使用。

如果您遇到磁噪声影响 APM 2.5 板载指南针的问题，您可能需要改用外置指南针，将其安装在远离噪声源（如电机）的地方。本文将为您介绍具体方法。

../_images/BR-HMC5843-01-21.jpg

分步说明

  1. 购买 HMC5883L 磁强计霹雳板.确保 3DR 板设置为使用 3.3 伏（APM 2.5 的 I2C 端口使用 3.3 伏，而不是 5 伏）。您必须修改 3DR 电路板，因为 3DR 出厂时设置的是 5 伏跳线，如下图所示。

    ../_images/Mag_HMC5843_jumper1.jpg

  2. 如下图所示，剪断 APM 2.5 电路板中间的跳线。这将禁用连接电路板内部指南针的 SDA 线路，使其失效。

    ./_images/APMCompassModification1.jpg

  3. APM 2.5 I2C 连接器需要一个 4 针 DF13 连接器（如 这个).剪掉一根，然后将四根导线剥皮并镀锡。

  4. 将 DF13 的 4 根导线连接到指南针分解板。请注意，这些导线不是一对一的。DF13 连接器上的 1 号针脚不会连接到罗盘板的 1 号针脚。标准 3DR 电缆有一根红线和三根黑线。请相应替换导线颜色。按如下步骤焊接导线：

    • 连接器末端的红线（+3.3 伏）连接到罗盘板上的 VCC（或 +3.3 伏）焊盘（位置参见板上的标签）。这是最接近 APM 2.5 板内部的导线。

    • 红线（SCL）旁边的导线连接到罗盘板上的 SCL 焊盘。

    • 红线（SDA）旁边的线连接到罗盘板上的 SDA 焊盘。

    • 连接器末端的黑线（接地）连接罗盘板上的接地焊盘。这根线最靠近 APM 2.5 电路板的边缘。

  5. 将指南针板安装在四轮装置的顶板上。双面泡沫胶带非常适用。电路板的方向很重要。在下图中，我们将电路板安装在 "部件朝上、引脚朝前 "的位置。请注意电路板的安装方向--您需要根据这个方向修改软件，下一步将对此进行说明。

    ../_images/Quad_Top_View1.jpg

  6. 修改、编译并加载指南针板方向软件。您必须能够从 Arduino IDE 加载软件才能完成此步骤。在 "APM_Config.h "中，您会发现一条注释语句，如

    //#define MAG_ORIENTATION AP_COMPASS_COMPOENTS_DOWN_PINS_FORWARD

    例如，对于上图所示的方向，你可以在上面注释的语句下面添加以下语句，如下所示：

    #define MAG_ORIENTATION AP_COMPASS_COMPONENTS_UP_PINS_FORWARD

    您可以找到以下所有可能的方向列表 Mag_orientation 中的 AP_Compass_HMC5843.h 库，包括 3DR 和 Sparkfun 电路板的方向。

  7. 如果是第一次从集成开发环境加载软件，请确保以下语句未被注释：

    #define CONFIG_APM_HARDWARE APM_HARDWARE_APM2

  8. 保存、编译和上传修改后的软件

  9. 测试指南针板，使用稳定的指南针体验飞行乐趣！

(本条目由 Lloyd DeForrest 提供）