飞机的偏航和偏航控制

平面偏航的控制主要通过 RUDDER 输出功能 (SERVOx_FUNCTION = 21).当然，飞行机翼不具备这种功能，在机翼倾斜和使用升降舵以消除高度损失时，偏航会自然发生。事实上，大多数飞行机翼都是后掠的，这就提供了一定量的自然转弯协调，而方向舵通常在转弯时提供这种协调。

ArduPilot在固定翼模式下（ACRO模式除外，如果启用了偏航率控制器），与俯仰和滚转模式一样，不提供直接的偏航率稳定或航向角保持。在手动固定翼模式（手动、ACRO 和训练）下，飞行员需要控制方向舵（如果有的话），以便进行协调转弯（没有横向加速度的转弯，即滑移或打滑）。

不过，在所有其他模式下，ArduPilot 都可以通过 KFF_RDDRMIX 参数，该参数将在副翼移动时输入方向舵。请参见以下部分、 为协调转弯设置 KFF_RDDRMIX.除手动、ACRO 或训练模式外，在所有其他模式下，飞行员无需输入方向舵。

备注

在包括 "自动 "在内的所有模式下，都可以通过飞行员的输入来满足舵的要求，但这通常是不可取的。

此外，ArduPilot 还会产生偏航控制：

1. 如果 地面转向 已启用，且无接地转向输出(SERVOx_FUNCTION =26）用于控制前轮或尾轮，那么转向控制器将在滑行时指挥方向舵偏转，而不是由方向舵杆直接控制。

2. 如果使用差速扰流板，并且 dspoilr_rud_rate 参数非零。参见 差速扰流板 & 全屋翼.

3. 如果 YAW 减震器或侧滑控制器已启用并处于活动状态。参见 偏航阻尼器).这些控制器不直接接受飞行员的输入，而是帮助稳定偏航和控制转弯时的侧滑。偏航阻尼器可用于为使用分体式扰流板/升降器的无翼飞行翼提供偏航稳定性。

4. 在 ACRO 模式下，如果启用，偏航率控制器可用于稳定机身偏航。参见 ACRO 模式 页面了解详情和调试。

其他 YAW 机制

如果使用双引擎（THROTTLE LEFT 和 THROTTLE RIGHT 输出功能），那么飞行员和 ArduPilot 就可以使用差动推力在 Plane 模式下产生偏航，或者在固定翼模式下使用双/四正向马达在 QuadPlanes 模式下产生偏航。通过设置 RUDD_DT_GAIN 为非零值。

偏航调整

调整偏航微调的最简单方法是通过 FPV 摄像机或地面控制站监控航向，然后调整偏航舵机 SERVOx_TRIM 以阻止机翼水平飞行时的航向偏移。

设置 KFF_RDDRMIX 用于协调转弯

在 FBWA 中，快速将模型从一个方向的最大倾角滚动到相反方向的最大倾角。在每个方向上做几次，观察模型的偏航运动。如果在机翼通过水平面时，机头的偏航方向与翻滚方向相反（例如，从左岸翻滚到右岸时，机头指向左侧），则增加 FBWA 的值。 KFF_RDDRMIX 直到偏航消失。反之，如果机头在转弯时偏航，则应降低增益。默认值为 KFF_RDDRMIX 通常接近