上膛/撤膛¶

在漫游车的电机移动之前，必须先进行上膛。需要上膛有两个原因：

如何上膛¶

在上膛之前，您通常应等待(飞行)控制器上的 LED 指示灯变为蓝光闪烁（如果您只打算使用(飞行)控制器）。手册）或闪烁绿色（用于所有其他模式）。如果 LED 灯从未变为蓝色或绿色，请参阅下面的 "臂前检查 "部分。

载具上膛有三种方法：

如果载具无法上膛，请参阅下面的 "上膛前检查 "部分。

备注

UGV无人车无法在 RTL 或 SMARTRTL 模式下上膛。此外，"自动"、"引导"、"LOITER"、"RTL"、"SMARTRTL"、"FOLLOW "和 "DOCK "模式无法通过辅助功能遥控开关。

备注

滑移转向车只能在以下情况下通过发射器解除防御保持因为如果不这样做，它们就会转来转去，而飞行员却在试图解除

罗孚包括一套安全检查，如果发现大量问题，包括校准遗漏、配置或传感器数据不良，这些检查将阻止载具启动。这些检查有助于防止电机突然启动和失控，但也可以通过设置上膛检查参数。

将(飞行)控制器连接到地面站（使用遥测技术或 USB 电缆）即可查看故障原因。

更完整的故障清单可在臂前安全检查但下面列出了一些常见的漫游车专项检查：

安全开关。上膛前必须将安全开关设置为关闭状态。要做到这一点，可以按下安全开关 2 秒钟直到其停止闪烁，或者通过设置安全解除为 0。
惯性传感器检查。加速度计和陀螺仪必须全部正常，并且全部校准过。如果您有多个加速度计或陀螺仪，那么它们必须相互一致。
AHRS 检查。AHRS（姿态航向参考系统）需要初始化并准备就绪。这通常在启动后至少需要 30 秒。
罗盘检查。所有指南针都必须进行配置和校准，并且必须相互一致（如果您有多个指南针的话）
GPS 检查。大多数模式都需要 3D GPS 定位。 GPS n 尚未完全配置 在 GPS 驱动程序无法完全配置 GPS 时显示。这可能是(飞行)控制器和 GPS 之间的电线出现故障或 GPS 响应不良造成的。
电池检查。电池电压必须高于故障安全电压（如果已配置）。
日志检查。日志子系统必须正常工作（即微型 SD 必须安装并正常工作）
RC 控制检查。RC 输入必须已校准且未处于故障安全状态（即发射机已打开）。

通过设置上膛检查参数。默认值为 1 表示启用所有检查。如果设置为 0，则禁用所有检查。包括Mission Planner地面站在内的地面站也允许禁用单个检查。

一般来说，应解决故障原因，并上膛检查参数应重置为 1。

备注

如果您从发射器启动，而 HUD 上未显示故障信息，那么可能是遥控校准失灵，因此(飞行)控制器无法将油门置于中间位置或将转向置于全右位置。尝试重新进行 RC 校准.

虽然不建议这样做，但可以通过设置上膛要求参数为零。载具在启动时将立即进入上膛状态，但请注意，需要 GPS 的模式（除 "GPS "模式外的所有模式）将无法进入上膛状态。保持和手册在实现良好的 GPS 锁定（或更准确地说是良好的 EKF 位置估计）之前，"............

LED 指示灯和蜂鸣器为上膛状态提供视觉和听觉提示：

蜂鸣器声音的完整列表可在声音页面.

除非上膛选项如果第 2 位被置位，则将向 GCS 发送文本信息，指示何时上膛或撤膛。

载具解除警报时，输出到伺服和电机的 PWM 值可通过两种方式之一进行配置：

请注意，如果(飞行)控制器的安全开关已启用，则在安全开关置于 ON 位置之前不会发送 PWM 输出。