调整枢轴转角¶

本页介绍了如何调整漫游车（或船）上的 "枢轴转动 "功能，这些功能包括防滑转向.

枢轴转弯是指载具减速或停车，转向目的地，然后继续行驶。只有在以下情况下才会触发这种转弯载具, 指导, RTL 或 SmartRTL 模式，而且只有在载具首次启动驶向下一个航点时才会使用。

参数¶

WP_PIVOT_ANGLE 为触发枢轴转动的最小角度误差。例如，当设置为默认值 "60 "时，如果载具航向与下一个航点偏离至少 60 度，就会触发枢轴转动。通常情况下，该参数不应设置为低于 30，除非您想禁用枢轴转动，可将该参数设置为 0。当载具航向与目的地航向相差 10 度以内时，载具将开始驶向下一个航点。
WP_PIVOT_RATE 保持载具在枢轴转动时的最大转动速度（单位：度/秒
ATC_STR_ANG_P 将载具的航向误差转换为所需的转弯速率。数值越大，转向目的地的力度越大。
atc_str_rat_max 限制载具在所有模式下的最大转弯速度（单位：度/秒），包括在枢轴转弯时。
atc_str_acc_max 限制载具在所有模式下的最大旋转加速度（单位：度/秒/秒）。

箱形船进行支点转弯