臂前安全检查

ArduPilot 包含一整套上膛前安全检查，如果在运动前发现大量问题，包括校准、配置或传感器数据错误，将阻止飞行器上膛其推进系统。这些检查有助于防止碰撞或失控，但必要时也可以禁用其中一些检查。

警告

切勿禁用上膛检查（即 上膛检查 不 ="1"，台架测试除外。在尝试飞行之前，请务必解决任何预上膛或上膛故障。否则可能导致飞行器丢失。

使用 GCS 识别哪项臂前检查失败

驾驶员将注意到上膛前检查失败，因为他/她将无法上膛载具，通知 LED（如果有）将闪烁黄色。要确定到底是哪项检查失败：

1. 使用 USB 电缆将(飞行)控制器与地面站连接，或使用 USB 电缆将(飞行)控制器与地面站连接。 遥测.

2. 确保 GCS 已与飞行器连接（即在 Mission Planner 上按右上角的 "连接 "按钮）。

3. 打开无线电发射机并尝试对载具进行上膛（常规程序是使用油门向下、向右偏航或通过 RCx_OPTION 开关进行上膛）。

4. 预臂检查失败的第一个原因将以红色显示在 HUD 窗口上

上膛前检查失败的信息也会在上膛时发送到 GCS，大约每 30 秒发送一次。如果您希望禁用此功能，只在上膛尝试失败时才发送信息，则可设置 上膛选项 位 1（值 1）。

预臂故障信息（所有载具类型）

留言	原因	解决方案
需要进行 3D Accel 校准	未进行加速度计校准	完成 加速度校准
校准 Accels 需要重新启动	加速校准后必须重启(飞行)控制器	重启(飞行)控制器
Accels 不一致	两个加速度计的不一致性为 0.75 米/秒/秒	重做 加速度校准.让(飞行)控制器预热并重新启动。如果故障继续，则更换(飞行)控制器
ADSB 内存不足	(飞行)控制器内存不足	禁用功能或更换为动力更强的(飞行)控制器
Accels 不健康	至少有一个加速度计没有提供数据	重新启动(飞行)控制器。如果故障继续，更换(飞行)控制器
AHRS：未使用配置的 AHRS 类型	EKF3 尚未准备就绪，载具正在使用 DCM	如果在室内，请到室外。确保 GPS 锁定良好。检查 EKF 是否配置错误（请参阅 AHRS_EKF_TYPE)
AHRS：等待回家	GPS 没有定位	如果在室内，请到室外。确保已完成指南针和加速度计校准。消除可能干扰 GPS 的射频源
空速 1 不健康	(飞行)控制器无法从传感器获取数据	检查物理连接和 配置
AP_Relay 不可用	降落伞配置错误	降落伞通过继电器控制，但缺少继电器功能。 定制服务器 可能使用过，重建时启用了继电器
拒绝辅助授权	外部系统不允许授权	检查外部授权系统
批量采样需要重新启动	批量采样功能需要重启(飞行)控制器	重启(飞行)控制器或检查 批量取样 配置
电池电量低于最低上膛容量	电池容量低于 BATT_ARM_MAH	更换电池或调整 BATT_ARM_MAH
电池电压低于最低上膛电压	电池电压低于 BATT_ARM_VOLT	更换电池或调整 BATT_ARM_VOLT
电池容量故障安全临界值 >= 低	电池故障保护配置错误	检查 BATT_LOW_MAH 高于 BATT_CRT_MAH
电池临界容量故障保护	电池容量低于 BATT_CRT_MAH	更换电池或调整 BATT_CRT_MAH
电池临界电压故障保护	电池电压低于 BATT_CRT_VOLT	更换电池或调整 BATT_CRT_VOLT
电池容量不足故障保护	电池容量低于 BATT_LOW_MAH	更换电池或调整 BATT_LOW_MAH
电池低电压故障保护	电池电压低于 BATT_LOW_VOLT	更换电池或调整 BATT_LOW_VOLT
电池不健康	电池不提供数据	检查电池监控器的物理连接和 配置
电池电压故障安全临界值 >= 低	电池故障保护配置错误	检查 BATT_LOW_VOLT 高于 BATT_CRT_VOLT
BendyRuler OA 需要重新启动	更改对象回避配置需要重启	重启(飞行)控制器。查看 物体避让配置
电路板 (Xv) 超出范围 4.3-5.8v	电路板电压低于 BRD_VBUS_MIN 或过高	检查电源。如果通过 USB 供电，则插入电池或更换 USB 电缆
BTN_PINx=y 无效	按钮配置错误	BTNx_PIN 设置为无效值。检查 按钮设置说明
BTN_PINx=y, 设置 SERVOz_FUNCTION=-1	按钮配置错误	将 SERVOz_FUNCTION 设置为 -1
没有位置就无法检查集会	EKF 尚无位置估计	等待或移动到 GPS 接收更好的位置
检查围栏	栅栏功能初始化失败	重启(飞行)控制器
检查磁场 (xy diff:x>875)	罗盘水平场强过大或过小	将载具远离环境中的金属。将指南针远离车架上的金属。 罗盘校准.禁用内部指南针。
检查磁场（z diff:x>875）	罗盘垂直场强过大或过小	将载具远离环境中的金属。将指南针远离车架上的金属。 罗盘校准.禁用内部指南针。
检查磁场：X、最大 Y、最小 Z	罗盘场强过大或过小	将载具远离环境中的金属。将指南针远离车架上的金属。 罗盘校准.禁用内部指南针。
滑道没有通道	降落伞配置错误	降落伞使用 PWM 控制，但未配置伺服输出功能（例如需要 SERVOx_FUNCTION = 27）。 降落伞安装说明
滑道没有继电器	降落伞配置错误	降落伞通过继电器控制，但未配置继电器输出。 降落伞安装说明
滑道释放	降落伞已发布	重启(飞行)控制器
罗盘校准后需要重新启动	罗盘校准后必须重新启动(飞行)控制器	重启(飞行)控制器
罗盘校准运行	罗盘校准正在运行	完成或取消 罗盘校准
指南针不健康	至少有一个指南针没有提供数据	检查罗盘与(飞行)控制器和 配置
罗盘偏置过高	指南针偏移参数过大	将罗盘从框架中的金属上移开，重复上述步骤 罗盘校准.禁用内部指南针。增加 罗盘最大值.
指南针不一致	两个罗盘角度或场强不一致	检查指南针方向（例如 欧里亚特).将指南针移离框架中的金属。 罗盘校准.禁用内部指南针。
Dijkstra OA 需要重新启动	更改对象回避配置需要重启	重启(飞行)控制器。查看 物体避让配置
打开撤膛开关	解除警报辅助开关位于高位	将解除警报开关移至低位或检查 辅助功能 设置
下载日志	下载日志时不能上膛载具	等待下载日志、取消下载或重启(飞行)控制器
DroneCAN：重复节点 x.../y！	DroneCAN 发现两台设备使用相同的节点 ID	通过设置清除 DroneCAN DNS 服务器 can_d1_uc_option = 1 并重新启动
DroneCAN：访问存储失败！	可能的硬件问题	重启(飞行)控制器
DroneCAN：添加节点 x 失败！	DroneCAN 无法启动与设备的连接	检查传感器的物理连接和电源
DroneCAN：节点 x 不健康！	DroneCAN 设备未提供数据	检查传感器的物理连接和电源
重复辅助开关选项	相同功能的两个辅助功能开关	检查 辅助功能 设置。检查 RCx_OPTION 参数值相同
EKF3 滚动/俯仰不一致 x 度	滚动角或俯仰角估计值不一致	通常是由于 EKF3 无法获得足够好的 GPS 精确度，但也可能是由于其他传感器产生错误。到室外等待或重启(飞行)控制器。
EKF3 等待 GPS 配置数据	自动 GPS 配置尚未完成	检查 GPS 连接和配置，尤其是在使用 DroneCAN GPS 的情况下
EKF3 偏航不一致 x 度	偏航角估计值不一致	等待或重启(飞行)控制器
打开 mission.stg 失败	从 SD 卡加载任务失败	检查 SD 卡。尝试将任务重新保存到 SD 卡
围栏需要定位	如果启用围栏，需要进行位置估算	等待或将载具移至视野开阔的地方。减少射频干扰源
FENCE_ALT_MAX < FENCE_ALT_MIN	FENCE_ALT_MAX 必须大于 FENCE_ALT_MIN	增加 FENCE_ALT_MAX 或以下 FENCE_ALT_MIN
FENCE_MARGIN 小于 FENCE_RADIUS	FENCE_MARGIN 必须大于 FENCE_RADIUS	增加 栅栏_RADIUS 或减少 栅栏
FENCE_MARGIN 过大	FENCE_ALT_MAX - FENCE_ALT_MIN < 2x FENCE_MARGIN	减少 栅栏 之间的差额 FENCE_ALT_MAX 和 FENCE_ALT_MIN
围栏已启用，但未选择	围栏已启用，但未定义	使用 FENCE_ENABLE 或 栅栏类型 或界定缺失的围栏
围栏无效	多边形围栏无效	检查多边形围栏是否有重叠线
FETtec：电机屏蔽无效	FETtec 配置错误	参见 FETtec 配置
FETtec：极数无效 x	FETtec 配置错误	参见 FETtec 配置
FETtec：无 uart	FETtec 配置错误	参见 FETtec 配置
FETtec：未初始化	FETtec ESC 无法与(飞行)控制器通信	参见 FETtec 配置
FETtec: x of y ESCs 没有运行	FETtec 电子调速器不转了	参见 FETtec 配置
FETtec：x 个电调未发送远程信号	FETtec ESC 无法与(飞行)控制器通信	参见 FETtec 配置
FFT 校准噪声	FFT 谐波带阻滤波分析未完成	等到 飞行中 FFT 分析 补充
FFT 配置 MAXHZ xHz > yHz	FFT 谐波带阻滤波错误配置	参见 飞行中 FFT 谐波带阻滤波设置 补充
FFT 自检失败，最大误差 Hz	FFT 谐波带阻滤波失败	参见 飞行中 FFT 谐波带阻滤波设置 补充
FFT 仍在分析	FFT 谐波带阻滤波分析未完成	等到 飞行中 FFT 分析 补充
FFT：校准 xHz/xHz/xHz	FFT 谐波带阻滤波问题	参见 飞行中 FFT 谐波带阻滤波设置 补充
FFT：分辨率为 xHz，增加长度	FFT 谐波带阻滤波错误配置	参见 飞行中 FFT 谐波带阻滤波设置 补充
发电机/燃料电池：不健康	发电机/燃料电池无法与(飞行)控制器通信	检查 发电机/燃料电池配置
发电机/燃料电池无后台驱动程序	固件不包括选择信号发生器	使用 custom.ardupilot.org 利用所需生成器构建固件版本
GPS 和 AHRS 因 Xm 而异	GPS 和 EKF 定位至少相差 10 米	等待 GPS 质量改善。将载具移到视野开阔的地方。减少射频干扰源
不健康的 GPS 混合	至少有一个 GPS 没有提供良好的数据	将载具移至视野开阔的地方。减少射频干扰源。检查 GPS 混合配置
GPS 节点 x 未设置为实例 y	DroneCan GPS 配置错误	检查 gps1_can_nodeid 和 gps2_can_nodeid
GPS 位置相差 Xm	两个 GPS 报告的位置相差 50 米或更多	等待 GPS 质量改善。将载具移到视野开阔的地方。减少射频干扰源
GPS x 仍在配置此 GPS	自动 GPS 配置尚未完成	等待配置完成。检查 GPS 连接和配置，尤其是在使用 DroneCAN GPS 的情况下
GPS x：定位错误	GPS 无法很好地锁定	将载具移至视野开阔的地方。减少射频干扰源
GPS x：不健康	GPS 不提供数据	检查 GPS 与(飞行)控制器的物理连接，以及 配置
GPS x: 主要但 TYPE 0	主 GPS 未配置	检查 GPS_PRIMARY 并确认相应的 GPS1_TYPE 或 GPS2_TYPE 与所用 GPS 的类型相匹配
GPS x: 未找到	GPS 连接断开或配置不正确	检查 GPS 与(飞行)控制器的物理连接，以及 配置
GPSx 偏航不可用	已配置 GPS 偏航功能，但无法使用	移动到 GPS 接收更好的位置。检查 偏航/航向 GPS 配置
前后不一致的陀螺	两个陀螺仪至少不一致 5 度/秒	重新启动(飞行)控制器并保持载具静止，直至陀螺仪校准完成。让(飞行)控制器预热并重新启动。如果故障继续，更换(飞行)控制器
陀螺仪未校准	启动时正常运行的陀螺仪校准失败	重新启动(飞行)控制器并保持载具静止不动，直至陀螺仪校准完成
烤肉不健康	至少一个陀螺仪未提供数据	重新启动(飞行)控制器。如果故障继续，更换(飞行)控制器
硬件安全开关	硬件安全开关未按下	按下安全开关（通常在 GPS 顶部）或通过设置禁用 安全解除 归零并重新启动(飞行)控制器
加热器温度低 (x < 45)	电路板加热器温度低于 BRD_HEAT_TARG	等待电路板加热。可使用 BRD_HEAT_TARG
在 OSD 菜单中	正在配置 OSD	完成 OSD 配置。检查 OSD 配置
内部错误 0x%x l:%u %s	发生内部错误	重新启动(飞行)控制器。向开发团队报告错误
无效的 FENCE_ALT_MAX 值	FENCE_ALT_MAX 必须为正值	增加 FENCE_ALT_MAX
无效的 FENCE_ALT_MIN 值	FENCE_ALT_MIN 必须大于 -100	增加 FENCE_ALT_MIN
无效的 FENCE_MARGIN 值	FENCE_MARGIN 必须为正数	增加 栅栏
无效的 FENCE_RADIUS 值	FENCE_RADIUS 必须为正数	增加 栅栏_RADIUS
记录失败	无法写入日志。可能是硬件故障	重新启动(飞行)控制器。更换(飞行)控制器
日志记录未启动	无法写入日志。可能是硬件故障	重新启动(飞行)控制器。更换(飞行)控制器
慢速主回路（xHz < 400Hz）	(飞行)控制器 CPU 负载过重	查看错误是否是暂时的。禁用功能或更换动力更强的(飞行)控制器。减少 调度循环速率
边距小于包容圆半径	圆形围栏的半径低于 FENCE_MARGIN	增大或缩小所涉及的圆形围栏的尺寸 栅栏
辅助授权内存不足	(飞行)控制器内存不足	禁用功能或更换为动力更强的(飞行)控制器
缺少任务项目：启动陆地	自动飞行任务需要 DO_LAND_START 命令	在任务中添加 DO_LAND_START 命令或调整 上膛多个项目 规范
缺少的任务项目：土地	自动任务需要 LAND 命令	在任务中添加 "土地 "命令或调整 上膛多个项目 规范
缺少任务项目：RTL	自动任务需要 RTL 命令	在任务中添加 RTL 命令或调整 上膛多个项目 规范
缺少任务项目：起飞	自动任务需要 TAKEOFF 命令	在任务中添加 "起飞 "命令或调整 上膛多个项目 规范
缺少任务物品：Vtol 土地	自动任务需要 VTOL_LAND 命令	在任务中添加 VTOL_LAND 命令或调整 上膛多个项目 规范
缺少任务项目：VTOL 起飞	自动任务需要 VTOL_TAKEOFF 命令	在任务中添加 VTOL_TAKEOFF 命令或调整 上膛多个项目 规范
模式通道和 RCx_OPTION 冲突	遥控飞行模式开关也用于辅助功能	更改 FLTMODE_CH（或 Rover 的 MODE_CH）或 RCx_OPTION，以消除冲突
模式要求任务	尝试在自动模式下上膛，但没有任务	以其他模式上膛或创建并上传自动任务
电机紧急停止	电机紧急停止	释放紧急停止装置。参见 辅助功能
安装：检查类型	支架（又称摄像机云台）配置错误	检查 MNT1_TYPE 是有效的。检查 云台配置
坐骑：不健康	支架无法与(飞行)控制器通信	检查(飞行)控制器与万向节之间的物理连接，并检查 云台配置
为 RC 输入配置的多个串行端口	遥控配置错误	看看 多个无线电遥控接收器
没有任务图书馆	自动任务功能已禁用	定制服务器 可能是用来生成不带自动任务的固件。启用自动任务后重建
没有集会图书馆	已禁用集结点功能	定制服务器 可能是用来生产不带拉力点的固件。包含反弹点的重建
无 SD 卡	SD 卡损坏或丢失	格式化或更换 SD 卡
没有足够近的集结点	集结点的距离超过 RALLY_LIMIT_KM	移动 拉力点 更接近载具当前位置或增加 RALLY_LIMIT_KM
OA 需要重新启动	更改对象回避配置需要重启	重启(飞行)控制器。查看 物体避让配置
OpenDroneID：ARM_STATUS 不可用	OpenDroneID 配置错误	看看 远程 ID 配置
OpenDroneID：必须设置操作员位置	操作员位置不详	看看 远程 ID 配置
OpenDroneID：系统不可用	OpenDroneID 配置错误	看看 远程 ID 配置
OpenDroneID：BasicID 中需要 UA_TYPE	OpenDroneID 配置错误	看看 远程 ID 配置
OSD_TYPE2 与第一个 OSD 不兼容	OSD1 和 OSD2 配置不兼容	禁用第二 OSD（设置 OSD_TYPE2 为零）或检查 OSD 配置
参数存储失败	Eeprom 硬件故障	检查电源或更换(飞行)控制器
PiccoloCAN：未检测到伺服器 x	PiccoloCAN 配置错误或伺服器问题	检查 Currawong Velocity 电调设置说明
引脚 x 禁用（ISR 洪水）	连接到 GPIO 引脚的传感器正在快速变化	检查指定针脚上的传感器
螺距 (RCx) 不中立	遥控发射机的俯仰杆不居中	将 RC 调距杆移至中心位置或重复 无线电校准
无线电最大音调过低	RC 螺距通道最大值低于 1700	重复 无线电校准 程序或增加 RC2_MAX 1700 以上
无线电分贝过高	RC 螺距通道最小值高于 1300	重复 无线电校准 程序或减少 RC2_MIN 低于 1300
PRXx：无数据	接近传感器未提供数据	检查接近传感器的物理连接和 配置
PRXx：未连接	接近传感器未提供数据	检查接近传感器的物理连接和 配置
无线电故障保护开启	遥控故障保护装置已触发	打开遥控发射机或检查遥控故障安全配置
测距仪 x：未连接	测距仪未提供数据	检查测距仪与(飞行)控制器的物理连接和 配置
测距仪 x：未检测到	测距仪未提供数据	检查测距仪与(飞行)控制器的物理连接和 配置
RC 校准	正在进行遥控校准	完成 无线电校准 程序
RC 未校准	尚未进行遥控校准	完成 无线电校准. RC3_MIN 和 RC3_MAX 必须更改默认值（1100 和 1900），通道 1 至 4 的 MIN 值必须小于或等于 1300，MAX 值必须大于或等于 1700。
未找到 RC	启用 RC 故障安全，但无 RC 信号	打开遥控发射机或检查遥控发射机与(飞行)控制器的连接。如果仅使用 GCS 操作，请参阅 仅使用地面控制站进行操作
RCx_MAX 小于 RCx_TRIM	遥控配置错误	调整 RCx_TRIM，使其低于 RCx_MAX，或重复此操作 无线电校准
RCx_MIN 大于 RCx_TRIM	遥控配置错误	调整 RCx_TRIM，使其高于 RCx_MIN，或重复此操作。 无线电校准
RELAYx_PIN=y 无效	中继器配置错误	RELAYx_PIN 设置为无效值。检查 继电器设置说明
RELAYx_PIN=y, 设置 SERVx_FUNCTION=-1	中继器配置错误	将 SERVOx_FUNCTION 设置为 -1
未设置 RNGFNDx_PIN	测距仪配置错误	将 RNGFNDx_PIN 设置为非零值。参见 测距仪配置
RNGFNDx_PIN=y 无效	测距仪配置错误	RNGFNDx_PIN 设置为无效值。检查 测距仪配置
RNGFNDx_PIN=y, 设置 SERVOx_FUNCTION=-1	测距仪配置错误	将 SERVOx_FUNCTION 设置为 -1
滚动 (RCx) 不中立	遥控发射机的滚动杆不居中	将遥控摇杆移至中心位置或重复 无线电校准
滚动无线电最大值过低	RC 辊道最大值低于 1700	重复 无线电校准 程序或增加 RC1_MAX 1700 以上
滚动无线电分钟数过高	最小 RC 辊道高于 1300	重复 无线电校准 程序或减少 RC1_MIN 低于 1300
未设置 RPMx_PIN	转速传感器配置错误	检查 RPMx_PIN 值。检查 转速设置说明
RPMx_PIN=y 无效	转速传感器配置错误	RPMx_PIN 设置为无效值。检查 转速设置说明
RPMx_PIN=y, 设置 SERVOx_FUNCTION=-1	转速传感器配置错误	将 SERVOz_FUNCTION 设置为 -1
为多个 GPS 设置相同的节点 ID x	DroneCan GPS 配置错误	检查 gps1_can_nodeid 和 gps2_can_nodeid 是不同的。将其中一个设置为零并重新启动(飞行)控制器
不同 CAN 端口上的相同 rfnd	两个测距仪出现在不同的 CAN 端口上	查看 USD1、TOFSensP、NanoRadar 或 Benewake 设置说明
脚本：加载的 CRC 不正确 想要： x	脚本的 CRC 不正确	用预期版本替换 Lua 脚本
脚本： 运行 CRC 不正确的愿望： x	脚本的 CRC 不正确	用预期版本替换 Lua 脚本
脚本：XXX 启动失败	一个 Lua 脚本启动失败	(飞行)控制器内存不足或 Lua 脚本配置错误。请参见 Lua 脚本
脚本：XXX 内存不足	Lua 脚本内存不足	增加 SCR_HEAP_SIZE 或支票 Lua 脚本配置
伺服电压过低 (Xv < 4.3v)	伺服轨电压低于 4.3V	检查后伺服导轨的电源
禁用通道上的 SERVOx_FUNCTION=y	PWM 输出配置错误	为已禁用的伺服输出设置 SERVOx_FUNCTION。参见 BLHeli 设置
SERVOx_MAX 小于 SERVOx_TRIM	PWM 输出配置错误	设置 SERVOx_TRIM 小于 SERVOx_MAX
SERVOx_MIN 大于 SERVOx_TRIM	PWM 输出配置错误	将 SERVOx_TRIM 设置为高于 SERVOx_MIN
温度校准运行	温度校准正在运行	等到 温度校准 完成或重启(飞行)控制器
地形残缺	自动任务使用地形，但禁用了地形	启用地形数据库（设置 TERRAIN_ENABLE = 1）或删除使用地形高度的自动任务项目。对于旋翼飞行器，也要检查 RTL_ALT_TYPE。
地形超出记忆	(飞行)控制器内存不足	禁用功能或更换为动力更强的(飞行)控制器
节流阀/电门 (RCx) 不中立	遥控发射机的油门杆过高	降低油门杆或重复 无线电校准
无线电节气门最大值过低	遥控节流通道最大值低于 1700	重复 无线电校准 程序或增加 RC2_MAX 1700 以上
无线电节气门最小值过高	遥控节流通道最小值高于 1300	重复 无线电校准 程序或减少 RC1_MIN 低于 1300
辅助授权人过多	超过 3 个外部系统控制上膛	检查外部授权系统
围栏外载具	载具在围栏外	在围栏内移动载具
VisOdom: 不健康	目视测量传感器未提供数据	检查视觉里程计的物理连接和 配置
VisOdom: 内存不足	(飞行)控制器内存不足	禁用功能或更换为动力更强的(飞行)控制器
VTOL 前进节流阀不为零	遥控发射机的 VTOL Fwd 节流阀杆偏高	降低 VTOL Fwd 节流杆或重复操作 无线电校准
等待地形数据	等待 GCS 提供所需的地形数据	等待或移动到 GPS 接收更好的位置
偏航/航向 (RCx) 不中立	遥控发射机的偏航杆不居中	将遥控偏航杆移至中心位置，或重复此操作 无线电校准
偏航无线电最大值过低	RC 偏航通道最大值低于 1700	重复 无线电校准 程序或增加 RC2_MAX 1700 以上
偏航无线电最小值过高	RC 偏航通道最小值高于 1300	重复 无线电校准 程序或减少 RC1_MIN 低于 1300

其他故障信息

故障触发保护机制

任何故障保护（遥控、电池、GCS 等）都会显示信息并阻止上膛。

气压计故障：

巴罗不健康 气压传感器报告不健康，这通常是硬件故障的迹象。

悬殊 气压计高度：气压计高度与惯性导航（即气压计+加速度计）高度估计值相差 1 米以上。该信息通常持续时间较短，可能在(飞行)控制器刚插上电源或受到剧烈震动（如突然掉落）时出现。如果没有清除 加速度计可能需要校准 或者可能是气压计硬件问题。

指南针故障：

指南针不健康 说明：罗盘传感器报告不健康，这是硬件故障的迹象。

罗盘未校准 ："...... 罗盘未校准......。 COMPASS_OFS_X、 _Y, _Z 参数为零，或者自上次进行罗盘校准以来，连接的罗盘数量或类型已发生变化。

罗盘偏置过高 ：主罗盘的偏移长度（即 sqrt(x^2+y^2+z^2)）大于 500。这可能是由于金属物体离指南针太近造成的。如果只使用内部罗盘（不建议使用），则可能只是电路板中的金属导致偏移过大，这实际上可能不是问题，在这种情况下，您可以禁用罗盘检查。

检查磁场 :这可能是两种不同的检查失败造成的。首先，该区域的感应磁场比预期值高或低 35%。预期长度为 530，因此是 874 或 185。此外，除了这种粗略的检查外，在获得载具位置（GPS 锁定）后，还会根据使用内部世界磁场数据库预测的磁场强度进行另一次检查，其限制要严格得多。如果没有通过，则 罗盘校准 没有计算出良好的偏移量，需要重新校准，或者您的载具靠近大的金属或磁场干扰，需要重新定位。

指南针不一致 内部指南针和外部指南针指向不同的方向（偏离 45 度）。这通常是由于外部罗盘的方向（即 欧里亚特 参数）设置不正确。

与 GPS 有关的故障：

GPS 故障 ："...... GPS 出现故障 且飞行器处于需要 GPS 的飞行模式（如 Loiter、PosHold 等）和/或 外圆栅栏 已启用。

需要 3D 修复 如果全球定位系统没有 3D 定位，而飞行器处于需要全球定位系统和/或 外圆栅栏 已启用。

糟糕的速度 速度：载具的速度（根据惯性导航系统）超过 50 厘米/秒。可能导致这种情况的问题包括载具实际移动或掉落、加速度计校准不良、GPS 更新频率低于预期的 5 赫兹。

高 GPS HDOP ：GPS 的 HDOP 值（衡量定位精度的指标）高于 2.0，且飞行器处于需要 GPS 和/或 GPS 的飞行模式。 外圆栅栏 启用。要解决这个问题，只需等待几分钟、换一个天空视野更好的地方或检查 GPS 干扰源（如 FPV 设备）是否离 GPS 更远。或者也可以通过增加 GPS_HDOP_GOOD 参数设置为 2.2 或 2.5。在最坏的情况下，飞行员可以禁用栅栏，在不需要 GPS 的模式下起飞（如稳定、AltHold），并在上膛后切换到 Loiter 模式，但不建议这样做。

注： GPS HDOP 可通过Mission Planner地面站的 "快速 "选项卡随时查看，如下图所示。

INS 检查（即加速计和陀螺仪检查）：

INS 未校准：加速度计的部分或全部偏移为零。加速度计 加速度计需要校准.

Accels 不健康说明：其中一个加速度计报告不健康，这可能是硬件问题。这种情况也可能在固件更新后，电路板重启前立即出现。

Accels 不一致说明：加速度计报告的加速度至少相差 1 米/秒。加速度 加速度计需要重新校准 或者是硬件问题。

烤肉不健康陀螺仪：其中一个陀螺仪报告不健康，这可能是硬件问题。在重新启动电路板之前，固件更新后也可能立即出现这种情况。

陀螺仪校准失败陀螺仪校准无法捕捉偏移。最常见的原因是在陀螺仪校准过程中（红灯和蓝灯闪烁时）载具被移动，在这种情况下，拔下电池重新插上，同时注意不要颠簸载具，就可能解决问题。传感器硬件故障（如尖峰）也会导致此故障。

前后不一致的陀螺问题：两个陀螺仪报告的载具旋转率相差超过 20deg/sec。这可能是硬件故障或陀螺仪校准不良造成的。

检查电路板电压：

检查电路板电压说明：电路板内部电压低于 4.3 伏或高于 5.8 伏。

如果通过 USB 电缆供电（即在工作台上时），这可能是由于台式电脑无法为(飞行)控制器提供足够的电流 - 尝试更换 USB 电缆。

如果使用电池供电，则问题严重，飞行前应仔细检查供电系统（如电源模块、电池等）。

参数检查：

Ch7&Ch8 选项不能相同: 辅助功能开关 设置为相同的选项，这是不允许的，因为这可能导致混淆。

检查 FS_THR_VALUE："...... 无线电故障安全 Pwm 值 设置过于接近节流通道（即 ch3）的最小值。

检查 ANGLE_MAX："...... 最大角度 控制载具最大倾斜角的参数被设置为低于 10 度（即 1000）或高于 80 度（即 8000）。

acro_bal_roll/pitch："...... ACRO_BAL_ROLL 参数高于稳定辊 P 和/或 ACRO_BAL_PITCH 参数高于稳定螺距 P 值。这可能导致飞行员在 ACRO 模式下无法控制倾角，因为 Acro Trainer 稳定器 会压倒飞行员的输入。

电池/电源监控器：

如果电源监控器电压低于其失效保护低电压或临界电压，或失效保护剩余容量低电压或临界设定点，则该检查将失败，并显示低于哪个设定点。如果这些设定点倒置，即临界点高于低点，则检查也将失败。参见 电池故障安全 代表 Copter、 平面故障保护功能 表示平面，或 故障触发保护机制 更多信息，请访问 Rover 网站。

此外，还可为每个电池/电源监控器设置最低上膛电压和剩余容量参数，例如 BATT_ARM_VOLT 和 BATT_ARM_MAH 对第一块电池进行检查，以确保电池不仅高于故障安全水平，而且有足够的容量进行操作。

空速

如果已配置空速传感器，但其未提供读数或校准失败，则此检查将失败。

空速不健康

记录：

记录失败:日志预置已启用，但未能写入日志。

无 SD 卡:记录已启用，但未检测到 SD 卡。

安全开关：

硬件安全开关:硬件安全开关未按下。

系统：

参数存储失败:读取参数存储区的检查失败。

内部错误 (0xx):发生内部错误。向 ArduPilot 开发团队报告 这里

KDECAN 失败:KDECAN 系统故障。

DroneCAN 失败:DroneCAN 系统故障。

任务：

参见 上膛多个项目

没有任务图书馆:任务检查已启用，但未加载任务。

没有集会图书馆:已启用集结点检查，但未加载集结点。

缺少任务物品：XXXX:缺少任务所需物品。

测距仪：

如果已配置测距仪，则出现报告错误。

禁用臂前安全检查

警告

不建议禁用预臂安全检查。如果可能的话，应在载具运行前纠正导致臂前部故障的原因。如果您确信臂前检查故障不是真正的问题，可以禁用故障检查。

可以通过设置 上膛检查 参数设置为 0 则完全取消所有预启动检查。例如，设置为 4 只检查 GPS 是否锁定。

这也可以通过Mission Planner地面站进行配置：

• 将(飞行)控制器连接到Mission Planner地面站

• 转到Mission Planner地面站的 "配置/调整>>标准参数 "屏幕

• 将上膛检查下拉菜单设置为 "禁用 "或 "跳过 "选项之一，这样可以更有效地跳过导致故障的项目。

• 按下 "写参数 "按钮