无刷 PWM 云台

许多摄像机云台可接受 PWM 输入或 SBUS 输入，用于控制滚动、俯仰和偏航角度。本页介绍 ArduPilot 控制这些云台的设置步骤。

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警告

这些说明适用于 ArduPilot 4.3（及更高版本）。对于 ArduPilot 4.2（及更低版本），请参考 伺服云台 指示。

支持的云台

可接受 PWM 输入或 SBUS 输入以控制云台的云台 倾角 应该行得通。

有些万向节可接受 PWM 或 SBUS 输入，但只能提供 费率 控制。这些云台默认情况下不工作，但可以使用云台的配置应用程序对其进行配置，以解释角度控制输入。

支持的云台列表正在制作中。如果您想添加已知可以使用的云台，请 提出问题

连接(飞行)控制器

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如果万向节有多个 PWM 输入端口（每个轴一个），则将它们连接到(飞行)控制器的 PWM 输出通道。如果万向节接受 SBUS 输入，则将其连接到(飞行)控制器的 SBUSo（又称 "SBus 输出"）端口。

用地面站连接(飞行)控制器并设置以下参数。这些设置假定(飞行)控制器的 PWM 输出 9、10 和 11 将分别控制云台的滚转、俯仰和偏航角度。这些设置还假定了万向节的常用角度范围，可能需要根据实际使用的万向节进行调整。

  • MNT1_TYPE 调至 7（BrushlessPWM）并重新启动(飞行)控制器

  • MNT1_PITCH_MIN 到 -90（这意味着云台可以直接向下俯仰）

  • MNT1_PITCH_MAX 至 25（意味着云台可以向上俯仰 25 度）

  • MNT1_ROLL_MIN 到 -30（意味着万向节可以向右滚动 30 度）

  • MNT1_ROLL_MAX 到 30（意味着云台可以向左滚动 30 度）

  • MNT1_YAW_MIN 到 -180（这意味着云台可以向左偏航 180 度）

  • MNT1_YAW_MAX 到 180（这意味着云台可以向右偏航 180 度）

  • MNT1_RC_RATE 至 90 (度/秒)，以便在使用遥控瞄准时控制万向节的速度

  • servo9_function 至 8（安装 1 卷）

  • servo10_function 至 7（安装 1 间距）

  • servo11_function 至 6（安装 1 偏航/航向）

  • RC6_OPTION = 213（"安装俯仰"），用 RC 通道 6 控制云台的俯仰率

  • RC7_OPTION = 214（"安装偏航"）通过 RC 通道 7 控制云台的偏航率

  • RC8_OPTION = 163（"安装锁定"），通过遥控通道 8 在 "锁定 "和 "跟随 "模式之间切换

请参阅本章的 "使用遥控发射机控制 "部分。 本页 了解通过遥控发射器控制云台（又称 "遥控瞄准"）所需参数更改的更多详情。

配置云台

将云台连接到电脑，并使用其配置应用程序

  • 如果使用 SBUS 输入，则设置输入通道以匹配(飞行)控制器的输出通道

    • 将滚动角度输入设置为输入通道 9

    • 将俯仰角输入设置为输入通道 10

    • 将偏航角输入设置为输入通道 11

  • 如果云台支持 "锁定 "和 "跟随 "偏航控制，则应配置为 "跟随"。

控制和测试

参见 云台/支架控制 了解如何使用遥控、GCS 或自动模式任务指令控制云台的详情