归档：物体回避

漫游车支持两种形式的物体避让，可分别或同时启用

躲避

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警告

闪避仅适用于前向测距仪（声纳/激光雷达）。360 度激光雷达不能用于这种躲避方法

  • 一个或两个测距仪应朝向前方安装，如图所示。 测距仪维基页面

  • RNGFND_TRIGGR_CM 指定载具开始转弯的距离（厘米）。例如，100 表示载具在距离障碍物 1 米处开始转弯。如果希望载具停止而不是绕过障碍物，则将该值设为 0。

  • RNGFND_TURN_ANGL 控制转弯的方向和力度。较大的正值或负值（如 -450 或 450）会导致转弯达到载具的最大横向加速度（如 -450 或 450）。 ATC_TURN_MAX_G)，而接近零的数值会导致平缓转弯。负值会导致载具左转，正值会导致右转。

  • RNGFND_TURN_TIME 控制物体消失后，载具继续转向的时间。

  • RNGFND_DEBOUNCE 指定需要多少个连续读数才能触发转向响应。数字越大，误报率越低，但也会增加响应的滞后性。

这种 "躲避 "方法只能在以下情况下启动 转向系统, RTL, SmartRTL, 指导 和 载具 模式。

简单避让（停止）

这种避让方式试图在撞到物体之前让载具停下来。

  • 照常 测距仪安装说明

  • 如果使用普通激光雷达或声纳（即非 360 度激光雷达）：

    • 设置 RNGFNDx_ORIENT （例如 RNGFND1_ORIENT ）设为 "0"（正向激光雷达）和 "4"（反向激光雷达）。

    • 设置 PRX_TYPE = "4"，可将测距仪用作 "近距离传感器"。

    • 设置 AVOID_ENABLE 调至 "7"，以启用使用近距离传感器（和栅栏）的避让功能

这种 "简单 "的规避方法只能在以下情况下启动 Acro, 转向系统, 位置悬停 和 指导 模式。