BLHeli32 和 BLHeli_S 电调¶
开发 BLHeli 固件和配置应用程序的目的是对电调进行配置并提供更多功能。使用该固件的电调可以配置定时、电机方向、LED 指示灯、电机驱动频率等。在尝试使用 BLHeli 之前，请按照以下步骤操作 DShot 设置说明.
根据电调的不同，BLHeli/BLHeli_S/BLHeli32 提供以下功能
ArdduPilot 支持直通功能，允许使用 BLHeliSuite 和其他电调配置器配置电调，同时通过 USB 电缆与(飞行)控制器保持连接。
可逆式 DShot (又称 3D 模式）允许电机沿任一方向旋转
双向 DShot 允许电调将转速反馈给(飞行)控制器，而无需额外的遥测连接
"BLHeli "涵盖多个提供电调固件和配套配置软件的项目（有时是相互竞争的项目
BLHeli 是最初的开源软件，现已不再维护，现代电调也无法使用该软件。
BLHeli32 是闭源的，基于 32 位 ARM MCU。所有现代 BLHeli 电调都使用 BLHeli32
BLHeli_S 是开放源码和 16 位的。该版本已不再积极维护，但最近发布的 16.7 版本在出厂时默认安装在 "BLHeli_S "电调上。
BLHeli_S JESC 是付费的封闭源代码软件，16 位，可在低端硬件上运行
BLHeli_S BlueJay 是免费的开放源码软件，16 位
基于网络的上述电调配置器 (由于时序变化和基于互联网，通过 ArduPilot 连接的可靠性不稳定）。
备注
使用此 ESC 配置工具需要固件 4.5 或更高版本。
直通式支持¶
注意：：该功能仅适用于非 IOMCU 输出。带有 IOMCU 协处理器的(飞行)控制器（通常标有从 IOMCU 输出的 "MAIN"（主）和从主 CPU 输出的 "AUX"（辅助））将无法通过这些输出。在具有 DShot 功能的 "AUX "或 "FMU "输出上使用此功能。
直通功能允许使用相应的 BLHeliSuite32 或 BLHeliSuite 应用程序（在用户 PC 上运行）对 BLHeli32 和 BLHeli_S 电调进行升级和配置，同时电调与(飞行)控制器保持连接。要使用此功能，请按照以下步骤操作
下载并安装 BLHeliSuite32 (与 BLHeli32 ESC 一起使用）、 BLHeliSuite (用于 BLHeli_S 电调）或 JESC 配置器 (在电脑上使用 BLHeli_S JESC）。
使用 USB 电缆将电脑与(飞行)控制器连接，然后与地面站（如Mission Planner地面站、QGC）连接。
设置 SERVO_BLH_AUTO 设为 1，可自动启用所有配置为电机的输出端（例如："......"）的直通功能。 SERVOx_FUNCTION = "Motor1"、"Motor2 "等），用于多旋翼飞机和四旋翼飞机或节流阀（例如带有 SERVOx_FUNCTION 在漫游车上设置为 70（"节流阀/电门"）、73（"左节流阀"）或 74（"右节流阀"）。对于大多数多旋翼飞行器、四旋翼飞行器和漫游车来说，这样做是正确的，但对于飞机来说，设置为 SERVO_BLH_MASK 以启用相应伺服输出的直通功能。
如果您的计算机是通过遥测无线电与(飞行)控制器连接（而不是使用上述建议的 USB 电缆），请设置 SERVO_BLH_PORT 连接到遥测无线电的(飞行)控制器端口。请注意，这并不指定用于遥测无线电的端口。 电调遥测 向(飞行)控制器提供反馈！
如果使用安全开关，确保已按下（或已禁用）。 安全解除 = 0).(
brd_safetyenable在旧固件版本中）断开地面站（但保留 USB 电缆的连接）
启动电调配置软件，从接口菜单中选择 "BLHeli32 引导加载程序（Betaflight/Cleanflight）"，连接到(飞行)控制器的 COM 端口。按 "连接 "和 "读取设置"。您应该可以升级和配置所有已连接的电调
备注
ArduPilot 固件支持最新的 BLHeli32 固件和 BLHeliSuite32 或 BLHeli_S 固件和 BLHeliSuite 的直通协议。
警告
(飞行)控制器必须配置为使用其中一种 DShot 协议，才能实现直通功能。如果您希望最终使用电调支持的其他协议之一（如 PWM、OneShot125），则仍可使用直通功能配置电调（如更改电机方向、设置最小/最大值等），但最后要将(飞行)控制器重新配置为以下功能 不 使用 DShot。重新启动(飞行)控制器和电调后，电调将自动检测到电调不再使用 DShot。