用于非 GPS 导航的 Marvelmind

本文介绍了如何 MarvelMind 系统可短程替代 GPS，允许自动和制导等定位控制模式。参见 用户手册 了解系统的更多详情。

图片来源：marvelmind.com

所需硬件

• 奇迹头脑入门套装

Marvelmind 设置

• 确保 Marvelmind 的固件版本为 5.77（或更高），并启用控制面板中的 "原始距离数据"。

• 在仪表板中将地址最低的固定信标设置为原点。

• 必须在仪表盘上设置每个固定信标从地面算起的高度。

• 应将对冲设置为以 115200 波特率输出 Marvelmind 协议。

连接(飞行)控制器

• 设置 EK3_SRC1_POSXY 至 4（灯塔）

• 设置 EK3_SRC1_VELXY 至 0（无）

• 设置 EK3_SRC1_POSZ 至 4（灯塔）

• 设置 EK3_SRC1_VELZ 至 0（无）

• 设置 EK3_SRC1_YAW 至 1（指南针）

• 设置 BCN_TYPE 到 2（指使用 Marvelmind 系统）

• 设置 BCN_LATITUDE, BCN_LONGITUDE 和 BCN_ALT 以符合您的实际位置。虽然要从 ArduPilot 的小型数据库中正确查找罗盘的偏角，但准确获取这些值并不特别重要。

• 设置 BCN_ORIENT_YAW 是指从原点信标到第二个信标的航向。获取该值的一种方法是，站在原点操控载具，使车头指向第二个信标。从 HUD 上读取载具的航向，并将此值输入到 BCN_ORIENT_YAW

• 设置 GPS1_TYPE 为 0 则禁用 GPS

• 设置 上膛检查 到 -9，以禁用 GPS 上膛检查

• 设置 SERIAL1_BAUD 到 115，将遥测 1 的波特率设置为 115200（如果使用遥测 2，则设置为 SERIAL2_BAUD 而是)

• 设置 serial1_protocol 设置为 13 以启用从 marvelmind 接收数据（如果使用 Telem2，则设置为 serial2_protocol 而是)

• 设置 brd_ser1_rtscts 设置为 0 以确保 Telem1 不使用流量控制（如果使用 Telem2，则设置为 brd_ser2_rtscts 而如果使用串行 4/5 则不需要）。

地面测试

• 将(飞行)控制器连接到地面站

• 点击仪表板上的 "冻结地图

• 大约 1 分钟后，载具的位置将跳转到您在配置步骤（上文）中输入的经度和纬度。

• 检查载具位置是否相对稳定（即移动距离不超过一米）

• 在信标之间走动载具，确保其在地图上的位置正确更新

数据闪存记录

与信标的距离可在数据闪存日志 BCN 报文的 D0、D1、D2 和 D3 字段中找到。