Nanoradar NRA 24

备注

4.5 及更高版本的固件支持该传感器。

"这款" NRA24 是 K 波段雷达，常用于全天候条件下探测地形高度。目前只支持通过 CAN 连接。官方不支持该雷达的串行版本。

通过 CAN 连接

通过 NSM 软件设置传感器。如果计划在一条 CAN 总线上使用多个 NRA24，尤其要将 "ID "设置为唯一编号。还可以通过软件设置比特率。

备注

ArduPilot 目前不支持将相同的 CAN 测距仪连接到不同的 CAN 端口。如果您想同时使用多个 CAN 测距仪，请将它们连接到同一总线上。

连接(飞行)控制器

通过制造商提供的 NSM 工具设置传感器。更多详情请见 这里.如果计划在一条 CAN 总线上使用多个 NRA24，请将 "ID "设置为唯一编号。还可以通过软件设置比特率，使其与 CAN 总线比特率一致（建议使用 500000）。

对于串行连接，您可以使用任何空闲的 CAN 端口。由于这不是一个基于 DroneCAN 的传感器，因此您不能将所连接的端口用于任何其他传感器。下图显示了如何连接 CAN2。

设置以下参数

• CAN_P2_DRIVER = 2（启用第二个 CAN 驱动器）

• CAN_P2_BITRATE = 500000（或按照 NSM 工具中的设置）

• can_d2_protocol = 14（纳米雷达）

• RNGFND1_TYPE = 39（NRA-24）。设置后重新启动。

• RNGFND1_MAX_CM = 19000（即最大射程 200 米，缓冲区 10 米）

• RNGFND1_MAX_CM = 50（0.5 米最小量程）

• rngfnd1_recv_id = 传感器的 ID（0 表示接受所有 CAN ID 作为距离值）

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查找 "测距仪 1"。