基于转速传感器的动态凹槽设置

• 设置 转速传感器.

• 设置 INS_HNTCH_MODE 和/或 INS_HNTC2_MODE = 2 或 5，使用转速传感器设置谐波带阻滤波频率。

• 设置 ins_hntch_enable 和/或 ins_hntc2_enable = 1，启用谐波带阻滤波

• 设置 INS_HNTCH_REF 和/或 INS_HNTC2_REF = 1，将谐波带阻滤波参考值设置为无标度，除非转速传感器报告的转速是实际转子转速的一部分。这种情况可能发生在齿轮传动系统设置中。例如，如果报告的转速是实际转速的 1/3，则将其设置为 0.33。

• 设置 INS_HNTCH_FREQ 和/或 INS_HNTC2_FREQ = 低于悬停频率。在基于转速的动态凹槽中，该参数设置了凹槽的频率下限。因此，即使转速传感器读取的数值较低，凹槽的中心频率仍将与该参数值保持一致。您可以通过执行悬停并查看转速传感器日志数据（如 RPM.rpm1）来轻松确定悬停频率。

• 设置 INS_HNTCH_BW 和/或 INS_HNTC2_BW = INS_HNTCH_FREQ 的一半

检查谐波带阻滤波效果

检查滤波器设置后的性能，方法是再进行一次滤波器配置后试飞，具体方法请参阅第 17 页。 利用 IMU 批量采样器测量振动 或 用于 FFT 分析的 IMU 原始记录 页面，并对日志进行分析。

虽然在基于转速模式的缺口设置之前并不绝对需要对噪声频率进行记录分析，但如果需要，可以使用该方法对确认飞行进行记录和分析，以确认噪声消除情况。