翻转模式

飞行器将在滚动轴或俯仰轴上翻转，具体取决于飞行员的滚动杆和俯仰杆位置。飞行器将上升 1 秒钟，然后迅速翻转。直到将开关调低并调回高位，飞行器才会再次翻转。在第一次尝试翻转之前，至少要有 10 米的高度！

翻转模式状态机

控制装置

• 一个 RCx_OPTION 参数必须设置为 "翻转"，即 "2"

• 飞行员切换至稳定、Acro 或 AltHold 飞行模式，并将 ch7/ch8 开关置于 ON 位置

• 默认情况下，载具会向右翻滚，但如果按住滚动杆或俯仰杆稍稍向左、向前或向后，载具就会向该方向翻滚

• 载具应在 2.5 秒内完成翻滚，然后返回触发翻转前的原始飞行模式

• 飞行员可通过关闭 ch7/ch8 或将滚转杆向左或向右移动 40 度，手动退出翻转。

状态机方法

• Flip_Start (while copter is leaning <45deg) : 以 400deg/sec 的速度向右翻滚，加大油门

• Flip_Roll （当旋翼飞行器在 +45deg ~ -90 之间时）：以 400deg/sec 的速度向右翻滚，减小油门

• Flip_Recover（当飞行器处于-90deg 和原始目标角度之间时）：使用地球帧角度控制器将飞行器恢复到原始姿态