跟随模式

切换到 "跟随 "模式后，载具将尝试以指定偏移量跟随另一辆车（或任何发布其位置的物体）。领头载具的位置必须通过遥测系统发布给处于跟随模式的载具。

通过高度保持控制器来保持高度，因此当摇杆置于油门中段 10%的位置时，飞行器会尝试保持当前高度。它的爬升或下降速度最高可达 2.5 米/秒（该速度可通过控制杆上的 PILOT_SPEED_UP 和 PILOT_SPEED_DN 参数）。用于确定这些速度的加速度由以下参数设置 PILOT_ACCEL_Z.

以下参数可用于调整跟随模式的性能：

• FOLL_ENABLE：设置为 1 时，启用跟踪模式并刷新参数

• FOLL_SYSID:前导载具的 MAVLink 系统 ID（"0 "表示跟随第一辆 "看到 "的载具）

• FOLL_DIST_MAX如果前车距离超过此距离，则放弃跟车，保持位置不动

• FOLL_OFS_X, FOLL_OFS_Y, FOLL_OFS_Z:与前导车的三维偏移量（单位：米

• FOLL_OFS_TYPE：如果偏移量是北-东-下，则设置为 0；如果偏移量是相对于领头载具的航向，则设置为 1

• 行为举止跟车方向：控制跟车方向是否与领头车相同，还是始终朝向领头车

• FOLL_POS_P增益：增益可控制本车向前方载具移动的速度（受限于 WPNAV_SPEED)

• FOLL_ALT_TYPE高度： 允许选择使用领航飞行器的相对原点高度还是相对海平面高度

• FOLL_OPTIONS：将第 0 位设置为 "1"，以启用 云台/支架控制 跟踪目标载具。