PosHold 模式

PosHold 飞行模式与 Loiter 相似，飞行器保持恒定的位置、航向和高度，但通常更受欢迎，因为飞行员的摇杆输入可直接控制飞行器的倾斜角度，带来更 "自然 "的感觉。

概述

开启后，PosHold 模式将自动尝试保持当前位置、航向和高度。GPS 定位良好、 罗盘的低磁干扰和 低振动 对实现良好的位置悬停性能都很重要。

控制装置

飞行员可以用控制杆控制旋翼飞行器的水平和垂直位置。

• 水平位置可以通过滚动和俯仰控制杆进行调整，默认的最大倾斜角度为 45 度（角度可以用 最大角度 参数）。当飞行员松开摇杆时，飞行器会向后倾斜，使飞行器停止。

• 可以使用油门控制杆控制高度，就像在飞机上一样。 Alt 保持模式

• 可以用偏航控制杆设定航向

• 您可以在 PosHold 模式下上膛，但只有在 GPS 3D 锁定且 HDOP 下降到 2.0 或更低时才能上膛。

在 Pixhawk 上，LED 指示灯将变为绿色 (有关 LED 图案的更多详情，请点击此处).

在Mission Planner地面站的 "快速 "屏幕上双击，然后从一大格复选框中选择 "gpshdop"，就可以清楚地看到 HDOP 值。

• 最大制动角可以用 phld_brake_angle 参数（即 3000 = 载具后倾 30 度）

• 载具回转到最大角度的速度可以用 phld_brake_rate 参数（即 8 = 以每秒 8 度的速度回转））。