投掷模式

这种略带危险的飞行模式允许飞行员将飞行器抛向空中（或将飞行器扔下），以启动发动机。一旦升空，该模式不接受飞行员的任何输入。该模式需要 GPS。

警告

谨慎使用！接近上膛多旋翼飞行器是非常危险的，因为需要抛掷飞行器。建议尽可能正常起飞，而不是使用投掷模式。

如何使用

  1. 解除旋翼飞行器上膛

  2. 切换到投掷模式

  3. 检查 GPS 指示灯是否为绿色

  4. 启动旋翼飞行器，听准备就绪（如果载具有蜂鸣器）。默认情况下电机不会旋转。

  5. 拾起飞行器并将其向上抛离你的视线（飞行器必须以每秒 50 厘米的速度爬升，总速度达到每秒 5 米）

  6. 飞行器停止后，将飞行模式切换为 "闲置"（或其他模式），重新进行手动控制

当飞行器到达飞行轨迹的顶点时，电机应该启动。电机启动后，这种飞行模式将首先尝试控制姿态（返回水平面并停止旋转），然后停止下降，最后尝试停止水平移动。

设置

  • THROW_TYPE设置：如果将载具抛起，则设置为 0；如果将载具落下，则设置为 1。如果是投掷，则从至少 10 米的高度投掷。

  • throw_mot_start：控制电机在等待投掷时是否缓慢旋转（0 = 停止，1 = 缓慢旋转）。默认值为 0（上膛后不旋转）。

  • THROW_NEXTMODE：飞行器停止后将切换到该飞行模式（支持自动、制导、RTL、着陆和制动）。设置为 "抛掷"（默认），则只需保持抛掷模式，等待飞行员手动切换模式。

  • THROW_ALT_MIN 和 THROW_ALT_MAX高度限制： 设置抛掷模式发射的高度限制。启动后，抛射高度必须高于原点的最低高度，低于原点的最高高度。这对飞机或气球投放发射非常有用，可以在地面上膛以建立原点高度，然后在副释放飞行器中上升并下降到发射高度。

日志分析

在抛掷过程中，THRO 信息会被写入 数据闪存日志.如果在抛掷过程中电机无法启动，这些数据有助于诊断问题。下图显示了一次成功的抛掷，总速度超过 5 米/秒，垂直速度超过 0.5 米/秒。

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