乌龟模式¶

乌龟模式是一种特殊模式，可以作为飞行模式通过飞行模式开关或作为辅助功能分配给遥控开关（通道）。乌龟模式允许用户尝试将倒置的 Copter 直立起来，方法是扭转相邻两对电机的方向，并在碰撞后产生推力使飞行器反转。

该模式需要使用具有 DShot 功能的电调，以便向电调发送 DShot 反向指令。伺服_dshot_esc 也必须设置为 "1"，以便发送 DShot 命令。

进入该模式后，将发射机的滚动杆和/或俯仰杆偏离中心，就会反向旋转指定的一对电机，将推力增加到全摇杆时的最大值。

用户可以快速拨动发射杆，尝试使飞行器直立翻转。如下图所示，哪一对电机会暂时反转并旋转起来，取决于摇杆偏离中心的方向：

直立翻转后，退出模式即可恢复正常操作。

备注

在某些情况下，电机在反转模式下连续运行可能会导致电调或电机过热。